08.火力全开-教案

火力全开 1、 教学目标： 1. 深入理解判断模块； 2. 理解双光电巡线的原理； 3. 掌握机器人双光电巡线程序。 二、教学准备： 9797、9695、8547等常见机器人套装、光电传感器、安装NXT-G的电脑、黑线 三、教学过程： 导入： · 想想我们的单光电巡线优劣。 优点：搭建简单，编程简单； 缺点：速度慢，无法定方向转弯。 · 一张汽车全力在路上跑的图片，引出今天学习的主题——火力全开。 联系： · 观看双光电的巡线视频，火力全开，做一个快速巡线的小车。 建构： · 搭建带有两个光电传感器的小车。让机器人在路线中巡线，把黑线夹在中间比较合适，如下图： ( 机器人巡线效果图：（老师准备线条的时候注意线条的宽度） ) ( 注意机器人走十字路口的选择（调节程序让机器人按照自己设计的路线巡线。） ) · 根据要完成的任务，进行机器人搭建，搭建参考如下： ( 单光电机器人小车 ) ( 单光电改装成双光电机器人小车 ) · 双光电巡线参考程序如下：。 反思： · 如何理解双光电的工作原理？结合程序来说明，如上程序。 1. 如果在巡线机器人上安装了左右两个光电传感器，引导黑线位于两个传感器中间，光电传感器遇白色背景检测值是0，遇黑色背景检测值是1。 2. 左右两个传感器的检测值分别为v1、v2。这时，就有4种状态组合（0，0）（0，1）（1，0）（1，1）。 3. （0，0），两个传感器都没有检测到路径，巡线机器人一直向前。 4. （0，1）或（1，0），有1个传感器检测到路径，说明巡线机器人偏离了行走路径，需要调整前进方向。即检测值为1一侧的电机反转，另一电机转动方向不变，这样就可以改变机器人的循线方向。 5. （1，1），2个传感器都检测到路径，遇到终点，所以机器人停止。 6. 因此在编制程序时只需设计与这4种状态对应的电机控制，便可以让机器人沿着设定好的路线行走，偏离黑线时自动找回黑线位置。 延伸： · 游戏比赛。场景图如下： ( 边线正方体块 ) ( 中心 长方体 ) ( 停车区 ) ( 起点 ) ( 让机器人小车先巡线并且利用触感，要触碰正方体块和中心长方体块，最后停在停车区（比赛区域大小老师自己设定。也可以用8547里边的图纸。） ) · 机器人改装参考搭建： ( 触碰传感器 ) · 完成游戏比赛，给机器人编程。 ( 机器人巡线中触碰后做出的反应 ) ( 编程运用模块如上，参数设置自己根据场地比赛调试（上面仅是一个程序。） ) · · 比赛，看哪位同学搭建的机器人最先完成任务。 · 比赛总结。 效果评价： · 复习本节课的重要知识点：单光电巡线的和双光电比较的优缺点，双光电巡线的原理以及你是如何编写双光电程序。 · 学生作品展示，引导学生发现自己搭建的机器人巡线的优缺点，你将如何改进。 · 为家长简单的介绍本堂课的流程。 · 与家长沟通孩子在课堂上的表现以及家长的一些意见。 四、课后作业 · 思考一下双光电巡线还可以做哪些事情。 1 学科网（北京）股份有限公司 $$