福建省中小学机器人技术课程-11避障小车

任务 8：避障小车 任务目标 根据搭建手册拼搭出 piBot 机器人小车 了解 piBot 的万向轮的作用以及转弯机制 对 piBot 进行编程并实现避障功能 引导 本次任务将搭建出一个拥有避障功能的 piBot 机器人小车,并将代码通过串口 连接上传到 piBot 的远程控制板中，赋予 piBot“灵魂”。 搭建 点击图片查看搭建步骤详情。 编程 1. piBot 转向控制的实现 万向轮结构小车的转向主要依赖于后方的两个驱动轮，利用两个轮子的差速实 现转向功能，比如左转可以通过左边轮子速度变慢，右边轮子速度变快来实现。 如果需要更快的转向效果，可以通过一个轮子前进，一个轮子后退，实现加速转 向。 2. 程序流程图 开始 前方是否 有障碍物 是 后退一秒 小车前进 否 右转一秒 3. 程序示例 完成程序后，参考任务 7 的步骤将程序上传到 piBot 中。 拓展 这个任务中，小车避障逻辑相对简单，如果转向后仍然检测到障碍物，小车可 能会撞上障碍物，可以通过优化避障算法，转向直至找到可通行的出口，提高小 车的避障性能。