福建省中小学机器人技术课程-16小车接力

任务 13：小车接力 任务目标 在学会利用红外收发器单向通信的基础上学习双向通信的实现方法 编程实现两个 piBot 沿循迹地图接力运行的效果 引导 接力是田径比赛中一个很常见的项目，一名队员在赛道上等待后方队友跑到身 后再向前奔跑。在这个任务中，我们将利用两台 piBot机器人小车模拟接力比赛： 一台 piBot 静止在循迹地图的赛道上，另一台 piBot 沿赛道运行，当它运行到静 止的 piBot 身后时，超声波探测到前方障碍后停止运行，然后通过红外收发器向 前方的 piBot 发送“开始运行”的指令，前方的 piBot 接收到“开始运行”指令 后开始沿赛道运行。 编程 1. 红外双向通信的实现 在上个任务中，我们实现了单向通信，一个红外收发器发送指令，另一个红外 收发器接收指令。单向通信的逻辑比较简单，接收端只要一直接收红外指令即可， 反映速度很快。而由于使用红外收发器发送指令需要占用一部分处理时间，如果 红外收发器在等待指令过程中，同时还要发送指令，很可能因为占用过多时间而 错过对方发送的指令。要解决这个问题，必须降低发送指令的频率，将更多处理 时间留给接收指令的操作，在编程时，可以通过一个变量进行计数，比如，每接 收 10 次红外指令之后发送 1 次，这样就可以及时处理对方发来的指令了。 2. 程序流程图 开始 piBot循迹 超声波的 距离<20 停车 发送编码111 接收到编码 111？ 是 否 3. 程序示例 拓展 将小车接力加入到交通系统中，实现真正的无人驾驶交通系统！