福建省中小学机器人技术课程-14全能小车

任务 11：全能小车 任务目标 掌握 的使用，理解脚本变量和变量的区别 灵活使用 和 模块 编程实现全能小车，将手动遥控、窄线循迹、宽线循迹和避障功能综合在同一 个程序中 引导 在前面几个任务，分别使用 piBot 完成了机器人小车的常规功能，如避障、循 迹和遥控灯等。在这个任务中，我们将这些工具集中在同一个程序中，实现一个 全能小车，掌握复杂程序的编写技巧。 全能小车功能如下： 上电后，RGB 灯闪烁三次，提示小车准备完毕； 当红外遥控按下 1 按键时，小车进入窄线循迹模式； 当红外遥控按下 2 按键时，小车进入宽线循迹模式； 当红外遥控按下 3 按键时，小车进入避障模式； 当红外遥控按下上下左右任意一个按键后，小车进入手动控制模式，使用“上 下左右”遥控按键分别控制小车的前后左右。 搭建 点击图片查看搭建步骤详情。 编程 1.理解脚本变量 在前面的任务中，我们对变量已经有了一定认识。变量在编程中经常用到，用 于保存一些数值。在“变量”分类下，可以找到一个 的模块，该 模块用于定义“脚本变量”。脚本变量与一般变量的不同在于，“脚本变量”仅仅 作用于其所在的脚本区域。这样的好处是，多个程序块（即函数）之间可以有同 名的变量，互相之间不干扰，避免变量名称过多的问题，这样的变量在编程中一 般称之为“局部变量”，因此, ScratchPi 中的“脚本变量”，和 Arduino 编程代码中 的“局部变量”是同样的意思。 2. 红外收发器的高效使用方法 每次读取红外收发器都会占有一些主控的处理时间，而全能小车程序的每一次 循环都需要读取红外遥控器，用于判断“上下左右”或“123”七个按键中是否 有某个按键被按下。如果使用 模块，则每次循环需 要读取 7 次红外收发器，在加上处理循迹的逻辑会使小车的响应过于迟钝。特别 是循迹功能，小车对响应速度要求非常高，如果红外收发器的读取和判断占用了 太多时间，响应速度过慢会导致小车冲出循迹范围。为了解决这个问题，利用 模块，结合“变量”和 模块， 可以做到每次循环只需要读取一次红外收发器，大大提升了响应速度。 3. 程序流程图 开始 将模式设置为0 读取红外遥 控按键编码 编码值= 上键编码？ 是 向前 否 编码值= 下键的编码？ 是 向后 否 编码值= 左键的编码？ 是 向左 否 编码值= 右键的编码？ 是 向右 否 编码值= 按键1的编码？ 是 循迹窄线模式 否 编码值= 按键2的编码？ 否 编码值= 按键3的编码？ 否 是 循迹宽线模式 是 避障模式 4. 示例程序 拓展 自己定义 piBot 的功能，结合红外遥控器，实现自己的需要的功能。