福建省中小学机器人技术课程-12循迹小车

任务 9：循迹小车 任务目标 了解 piBot 循迹的算法原理 编程实现 piBot 循迹功能 引导 有些餐厅、酒店开始使用机器人服务员，在这些机器人行走路线上有一条黑线， 它们通过检测这条黑线到达指定位置，为客人送餐。在这个任务中，我们将对 piBot 编程，实现循迹机器人功能。 搭建 点击图片查看搭建步骤详情。 编程 1. 红外循迹传感器的原理 红外循迹传感器有两组红外传感器组成，每一组红外传感器都能检测其下方是 黑线还是白线（检测到白线指示灯亮，检测到黑线指示灯灭）。在这个任务中， 我们使用 ScratchPi 循迹地图中的宽线进行循迹，ScratchPi 套装中提供的循迹地 图如下（根据需要，也可以自行制作循迹地图）： 使用宽线循迹（黑线的宽度大于红外循迹传感器的宽度）的时候，循迹原理和 算法如下图示： 当红外循迹传感器的 1 号和 2 号都在黑线内，小车直线行走；当红外循迹传感 器只有 2 号在黑线内，小车右转回到黑线；当红外循迹传感器只有 1 号在黑线 内，小车左转回到黑线；当红外循迹传感器 1 号和 2 号都不在黑线内，小车已偏 离轨道，后退尝试回到黑线。 2. 自定义程序块的使用 在“更新模块”分类下，有一个“新建程序块”按钮，用于自定义程序块功能。 自定义程序块可以自己创建指定功能的程序块，该程序块的功能可以由其他程序 块组合实现，便于将一部分重复使用的多个程序块序列封装为一个自定义的程序 块，简化程序的复杂度，便于阅读和理解。比如小车的“前进”功能，需要控制 两个电机分别正转和反转，如果程序中多次使用“前进”功能，每次将需要拖动 两个程序块，封装为一个自定义的“前进”模块后，将简化使用。创建“前进” 程序块的过程如下： 首先，点击“更多模块”分类下的“新建程序块”： 在“程序块名称”处输入“forward”，表示“前进”模块，点击“确定”按钮。 将和前进逻辑相关的模块拖到 forward 下面，完成后点击“确定”按钮即可。 完成后，在“更多模块”分类下，将看到“forward”模块了： 3. 程序示例 完成程序后，上传到 piBot 测试效果。 拓展 1. 这个任务完成的是宽线循迹的功能，想想如何实现窄线循迹的功能。 2. 尝试使用 配合变量完成循迹功能。