福建省中小学机器人技术课程-10遥控机械手

任务 7：遥控机械手 任务目标 了解红外遥控的原理，掌握红外遥控收发器的使用 掌握 Arduino 烧录模式的使用 编程实现遥控器遥控机械手 引导 在这个任务中，我们将通过红外遥控器对机械手实现遥控控制，使用 Arduino 烧录模式，使得作品脱离电脑而运行。 搭建 点击图片查看搭建步骤详情。 编程 1. 进入 Arduino 烧录模式 ScratchPi 支持 Arduino 模式下通过图形化编程自动生成 Arduino 代码，并将代 码上传烧录到远程扩展板中，实现脱机运行。 点击菜单“模式”->”Arduino”进入 Arduino 模式： 在 Arduino模式下，不支持动画等功能，左侧的舞台和角色列表等功能被禁用， 在界面右侧可看到实时生成的 Arduino 代码。界面功能如下： 2. Arduino 模式和 Scratch 模式的区别 相对于 Scratch 模式，Arduino 模式可实现脱机运行，不再依赖电脑，便于作品 的携带和演示，同时，Arduino 模式生成的代码运行速度快，能实现一些对实时 性要求很高的作品。Scratch 模式是利用串口或蓝牙与远程控制板通信，实现控制 功能，其优点是可以进行在线编程，实现软硬件互动的作品。 3. 程序示例 小技巧：Arduino 初始化中的程序块会在上电时运行一次，主循环中的程序会 重复运行，直至掉电。因此，该程序不再需要使用“重复执行”模块。 4. 上传程序 将远程控制板与电脑使用 USB 数据线连接，点击“连接”->“串口”进行串 口连接，连接成功后点击代码区上方的“上传代码”按钮： 点击后弹出如下烧录状态信息提示框，提示上传成功后点击“退出”即可。 说明： (1) Arduino 模式下，只能通过串口连接的方式进行代码上传。 (2) 代码上传后，可以使用电池供电，远程控制板上电即可运行其中的程序， 无需连接电脑。 (3) 代码上传后，远程控制板将不再支持 Scratch 通信功能，通过点击菜单”固 件” -> “安装固件”可重新上传 Scratch通信功能的代码，以恢复 Scratch通信功能。 拓展 本次任务程序示例是通过读取四次红外遥控收发器的值并进行判断，也可以通 过 先 读 取 红 外 遥 控 器 的 编 码 值 ， 结 合 模块进行按键编码判断，以提高遥控响应速度。 红外遥控按键说明如下：