全国青少年机器人技术等级四级《3.超声波测距》

第3课 超声波测距 等级考试四级 1 避障机器人视频 等级考试四级 项目二：世界那么大，我想去看看 所需器件： 超声波传感器*1 超声波传感器转接板*1 4P数据线（2+1+1）*1 等级考试四级 器件介绍： 超声波传感器是利用超声波的特性而研制而成的传感器。超声波接收到触发信号后，模块自动发出8个40KHZ的方波，同时开始计时并自动监测是否有信号返回，通过记录超声波从开始发送到接收回波间隔，来判断前方障碍物的距离。 等级考试四级 器件介绍： 工作电压：5V 有效探测距离：2mm~2.5m 感应角度范围：15° 超声波传感器有四个引脚： GND、VCC、Trig、Echo。 Trig为触发引脚， Echo为数据接收引脚。 V为VCC引脚。 G为GND引脚。 等级考试四级 超声波传感器有两个信号引脚：Trig引脚和Echo引脚。Trig引脚是触发引脚，Echo引脚是信号接收引脚。 超声波测距： 先向Trig引脚发送时长不小于10μs的高电平，触发超声波模块； 触发后，模块会自动发射8个40KHZ的方波，并自动检测是否有信号返回； 如果有信号返回，则通过Echo引脚输出一个高电平，高电平持续的时间是超声波从发射到接收的时间。 等级考试四级 超声波传感器测试距离= 高电平持续时间 X 340m/s ÷ 2 音速是介质中微弱压强扰动的传播速度，其大小因媒质的性质和状态而异。空气中的音速在1个标准大气压和15℃的条件下约为340m/秒。 路程=速度*时间 等级考试四级 电路的搭设： 超声波测距电路连接示意图如右图。 Trig 3 Echo 2 GND GND VCC VCC 等级考试四级 程序分析 D3连接超声波的Trig脚，D2连接Echo脚，波特率为9600 延时100ms，让超声波处于正常工作周期 本段语句的含义是计算距离并换算成cm 本段语句的目的是先拉低Trig，然后发送10μs的高电平信号去触发超声波传感器。 等级考试四级 程序分析 pulseIn（）函数是系统内建函数，用来读取一个引脚的脉冲（HIGH或LOW）。 例如： 如果函数value的值是HIGH，pulseIn（）会等待引脚变为HIGH开始计时，再等待引脚变为LOW时停止计时。返回脉冲的持续时间单位为μs。 pulseIn(pin,value); pulseIn(pin,value,timeout); pin:要进行脉冲计时的引脚号 value:要读取的脉冲类型，HIGH或LOW timeout（可选）:指定脉冲计数的等待时间，单位为μs，默认值是1s。 等级考试四级 课后小结 等级考试四级 Lavf57.83.100 $$