陕西省千阳县职业中等专业学校2024-2025学年高二上学期《工业机器人基础》期末试题

…………○…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………○………… 班级： 姓名： 座号： …………○…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………○………… 2024-2025学年第一学期千阳县职业中学 高一《工业机器人基础》期末考试题 一、填空题 (每空2分，共30分) 1.在新一轮工业革命和产业变革中， 早已成为世界各国抢占发展机遇的制高点和主攻方向。 2. 被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，是衡量一个国家创新能力和产业竞争力的重要标志。 3.机器人在西文中是 。 4.机器人按照应用环境可分为 机器人和 机器人。 5.工业机器人的结构分为 型和 型。 6.工业机器人的坐标类型可分为直角坐标型、 坐标型， 坐标型和关节坐标型。 7. 机器人，以XYZ直角坐标系为基本数学模型，最基本的笛卡尔坐标机器人的手臂具有三个滑动关节，且轴线按直角坐标系的轴向配置。 8.工业机器人常用的驱动方式有 驱动、__ __驱动和气压驱动。 9.工业机器人通常由 、控制系统 、 三部分组成。 10.工业机器人系统主要由工业机器人本体、 、连接线缆和示教器组成，工业机器人本体结构决定了它的 。 11.6轴串联工业机器人的执行机构分为手部、腕部、臂部、机座和 。 12.常用的传动装置有 减速器和 减速器，还有滚珠丝杠、传动链、传动带以及各种齿轮系。 13.机器人的手部又称 ，是工业机器人直接进行工作的部分。 14.执行机构中最复杂的结构是机器人的 。 15.在线示教编程一般分为 示教和 示教。 二、单项选择题（每题1分,共30分） 1. 大型的（ ）也称为桁架机器人和龙门机器人，它一般在需要精确移动以及负载较大的场合使用，这类机器人常常吊装在顶板上。 A. 关节型机器人 B. 直角坐标机器人 C. SCARA机器人 D. 并联机器人 2.（ ）可以用于家庭生活类务及公共场所类服务。 A.军用机器人 B.服务机器人 C.医疗机器人 D.工程机器人 3.关节机器人根据结构不同有不同的分类，其中（ ）串联机器人使用最多，广泛应用于焊接、涂胶、装配、码垛等领域。 A.4轴 B. 5轴 C. 6轴 D. 7轴 4. （ ）是工具机械和精密机械上最常使用的传动部件，其主要功能是将旋转运动转化成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力。 A. 齿轮齿条 B. 同步带 C. 滚珠丝杠 D. 蜗轮蜗杆 5. （ ）电动机驱动需要加减速传动装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。 A. 步进 B. 交、直流伺服 C. 直线 D. 普通交、直流 6.（ ）指的是描述某系统所需的独立坐标的个数。 A. 自由度 B. 工作空间 C. 运动学参数 D. 负载参数 7.三维空间中物体的运动最多可以有 （ ）个自由度，即在笛卡尔坐标系中沿三个轴线方向的移动以及绕三个坐标轴的转动。 A.3 B. 4 C. 5 D. 6 8.( )是机器人每轴或关节所能达到的最小位移增量。 A. 分辨率 B. 重复精度 C. 定位精度 D. 负载参数 9.( )是设定在工业机器人关节处的坐标系。 A.工具坐标系 B. 世界坐标系 C. 工件坐标系 D. 关节坐标系 10.（ ）是指给出关节的位置、速度、加速度，求各个杆件的位置、姿态、速度、加速度、角速度、角加速度的问题。 A.逆运动学问题 B. 正动力学问题 C. 正运动学问题 D. 逆动力学问题 11.( )是沿规定路径单位时间内，工业机器人末端执行器安装点（腕部末端法兰中心点)或工具中心点速度的变化。 A. 标准循环 B. 路径加速度 C. 路径速度 D.单关节加速度 12. ( )是由制造商指明的，在限定的操作条件下，能作用于工业机器人末端执行器，且工业机器人结构不会被损坏或失效的最大负载。 A.极限负载 B. 附加负载 C.额定负载 D.以上均不是 13.（ )用于检测机器人是否接触到外界环境或测量被接触物体的特征。 A.压觉传感器 B. 接近觉传感器 C.滑觉传感器 D.接触觉传感器 14.（ ）用于感知被接触物体压力值大小的传感器。 A.压觉传感器 B. 接近觉传感器 C.滑觉传感器 D.接触觉传感器 15.( )接近觉传感器利用光的反射和透射来实现感知。 A.电磁式 B. 光电式 C.静电容式 D.气压式 16.在（ ）中的各传感器将探测到的信息直接送到数据处理中心，由中心计算机进行综合处理。 A.分布式多传感器系统 B. 分级式多传感器系统 C.集中式多传感器 D.混合式多传感器系统 17.光电编码器是一种将输出轴上的（ ）通过光电转换变成脉冲或数字量的传感器。 A.位移量 B. 脉冲量 C.温度变化 D.以上均不是 18.（ ），如夹爪，只适合夹取规则的物体，多为气动驱动，应用范围有限，但结构简单，造价低廉。 A. 柔性夹持机构 B. 多夹持机构 C.仿人手型夹持机构 D.简单的夹持机构 19.( )利用真空泵抽出吸盘与工件间的空气，形成负压，达到吸住工件的效果，在停止抽空气后，通进大气即可实现工件的松开。 A.挤压排气式吸盘 B.真空泵排气式吸盘 C.气流负压式吸盘 D.以上均不是 20.( )与人手相似，具有多个可独立驱动的关节。在操作过程中，通过各独立关节的移动和旋转，调整被抓取物体的位姿，可以提高作业的准确性。 A.仿人手型夹持机构 B. 柔性夹持机构 C.简单的夹持机构 D. 以上均不是 21.( )利用挤压力将吸盘内的空气排出，从而形成负压，吸住工件，完成拾取。 A.挤压排气式吸盘 B. 真空泵排气式吸盘 C.气流负压式吸盘 D.以上均不是 22.气吸式末端拾取工具适用于拾取表面( )的工件，在工作过程中能有效地保护工件表面。 A. 柔软 B. 粗糙 C. 光滑平整 D. 以上均不是 23.控制器内的（ ）相当于个人计算机的主机，包含系统板卡，用于存放系统和数据。 A. 控制面板 B. 伺服驱动器 C. 运动控制器 D. 主计算机 24.（ ）语言是以机器人的动作作为描述中心，通常由使末端执行器从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。 A.离线编程 B. 任务级 C. 对象级 D. 动作级 25.IBM公司在70年代后期针对装配机器人开发出的AUTOPASS语言，属于( ）语言。 A.离线编程 B. 任务级 C. 对象级 D. 动作级 26.（ ）是ABB公司开发的一种英文编程语言。 A.RAPID语言 B. KRL语言 C.C语言 D.VB 27.( )，就是通常所说的“手把手”示教，由人直接拖动机器人的手臂，引导末端执行器经过所要求的位置，同时由传感器检测出工业机器人各个关节处的坐标值、力矩等，并由控制系统记录、存储下这些数据信息。 A.离线编程 B.拖动示教 C.在线示教 D.示教器示教 28.离线编程系统中的一个基本功能是利用图形扫描对机器人和工作单元进行仿真，这就要求对工作单元中的机器人所有的卡具、零件和刀具等进行（ ）。 A. 轨迹规划 B.运动学计算 C.误差校正 D.三维实体几何构型 29. 工业机器人的末端执行器通常根据什么来选择和设计？（ ） A. 控制器的性能 B. 机器人的工作任务 C. 驱动器的类型 D. 传感器的精度 30工业机器人在智能制造体系中的作用主要体现在哪些方面？（ ） A. 提高生产效率、降低生产成本、改善产品质量 B. 替代所有工人岗位 C. 仅用于完成简单重复性工作 D. 无需与其他生产设备协同工作 三、 判断题（每题1分，共20分） 1. 工业机器人是自动化领域中用于模拟人类手臂或手部动作进行作业的机器设备。（ ） 2. 工业机器人只能应用于制造业，不能在其他领域发挥作用。（ ） 3. 工业机器人的主要组成部分包括控制器、驱动器、传感器和执行器。（ ） 4. 工业机器人的控制器是机器人的“大脑”，负责处理指令和协调机器人的运动。（ ） 5. 驱动器是工业机器人中将电能转换为机械能的关键部件。（ ） 6. 关节型工业机器人由于其结构特点，无法实现高速运动。（ ） 7. 直角坐标型工业机器人的运动轨迹是直线或平面曲线。（ ） 8. 液压驱动的工业机器人通常比电动驱动的机器人更环保。（ ） 9. 气压驱动的工业机器人适用于需要高精度和高刚性的场合。（ ） 10. 工业机器人的传感器主要用于感知外部环境，但不参与机器人的运动控制。（ ） 11. 机器人的末端执行器可以根据具体任务进行更换，以满足不同的作业需求。（ ） 12. 关节数量越多的工业机器人，其灵活性和工作空间就越大。（ ） 13. 工业机器人的重复定位精度是衡量其性能优劣的重要指标之一。（ ） 14. 在选择工业机器人时，无需考虑其维护和保养的便捷性。（ ） 15. 工业机器人的控制器通常具有强大的编程能力和灵活的控制算法。（ ） 16. 液压驱动的工业机器人由于存在油液泄漏的风险，因此在洁净室等环境中应谨慎使用。（ ） 17. 气压驱动的工业机器人适用于需要大扭矩和稳定传动的场合。（ ） 18. 工业机器人的机构类型一旦确定，其工作范围和灵活性就无法改变。（ ） 19. 工业机器人中的传感器数量越多，其智能化水平就越高。（ ） 20. 工业机器人的发展对于提高生产效率、降低人力成本以及改善工作环境具有重要意义。（ ） 四、多项选择题。（每题2分，共10分） 1. 一般工业机器人具有哪些特点？（ ） A. 可编程 B. 拟人化 C.通用性 D. 娱乐性 2. 工业机器人控制系统的组成部分包括哪些？（ ） A. 控制柜 B. 示教器 C. 传感器 D. 执行器 3. 工业机器人的技术参数有哪些？（ ） A. 自由度 B. 工作空间 C. 分辨率 D. 工作速度 E. 工作载荷 4. 工业机器人的驱动方式主要有哪几种？（ ） A. 电动驱动 B. 液压驱动 C. 气压驱动 D. 电磁驱动 E. 人力驱动 5. 目前在工业生产应用中机械夹持式拾取工具使用较多，根据结构、性能和应用方式分为（ ） A. 简单的夹持机构 B. 多夹持机构 C. 柔性夹持机构 D. 仿人手型夹持机构 五、简答题（共10分） 1.简述工业机器人系统的组成部分有哪些？（6分）。 2.简述汽车制造的四大工艺。（4分）。 第3页，共4页 第4页，共4页 第3页，共4页 第4页，共4页 学科网（北京）股份有限公司 $$