4.2运料车自动往返控制（课件）-《PLC应用技术》同步教学（航空工业出版社）

授课教师：xxx PLC应用技术 WENJINGKETANGG 运料车自动往返控制 02 任务引入 运料车自动往返控制是一个比较典型的单序列顺序控制，如图所示。运料车自动往返的控制要求：运料车在A点装满货物后，向前方行驶，依次在B点、C点、D点卸货；装满货物耗时60 s，在每个卸货点卸货耗时10 s；在D点卸货完毕后，运料车沿着原路线返回，到A点继续装货，如此循环。 本任务将先介绍步进指令、使用步 进指令将顺序功能图转换为梯形图的方 法等知识，再进行运料车自动往返控制 程序设计。 一、步进指令 步进指令又称步进梯形指令，包括步进开始指令（STL）和步进结束指令（RET）。编程时，在多个STL后必须加上RET。 编程时，在多个STL后必须加上RET。步进指令的功能、目标元件和梯形图如表所示。 名称、助记符 功能 目标元件 梯形图 步进开始指令 STL 与左母线相连，表示顺序控制开始 S 步进结束指令 RET 复位STL，结束顺序控制 无 一、步进指令 经验传承 使用步进指令时需要注意以下几点。 （1）STL只有与S配合使用时，才具有步进功能。每个S具有驱动相关负载、指定转移条件、指定转移目标3项功能。对于同一编号的S，其输出线圈不能重复使用。 （2）STL 的触点只有常开触点，没有常闭触点。触点接通时，该状态下的程序执行；触点断开时，一个扫描周期后该状态下的程序不再执行，直接跳转到下一个状态。 （3）在使用CALL和FOR的程序中，不能使用STL。 二、使用步进指令将顺序功能图转换为梯形图的方法 使用步进指令将顺序功能图转换为梯形图： 首先，使用SET将S置位； 其次，使用STL进行顺序控制； 再次，写出该步的动作，相应线圈直接与左母线相连； 最后，在使用多个STL后，使用RET来结束顺序控制。 此外，由于步进指令只能与S一起使用，因此在编写顺序功能图时，步的编号应使用S，其中S0～S9用于初始步，S10～S19用于自动返回原点。 二、使用步进指令将顺序功能图转换为梯形图的方法 应用举例 【应用举例】使用步进指令，将3台电动机顺序启动的顺序功能图转换为梯形图，注意将顺序功能图中的M应改为S。 解：将3台电动机顺序启动的顺序功能图中的M改为S，初始步的编号为S0，其余步的编号从S20开始，如图所示。 二、使用步进指令将顺序功能图转换为梯形图的方法 应用举例 使用步进指令编写3台电动机顺序启动的梯形图，如图所示。 任务分析 在掌握了步进指令、使用步进指令将顺序功能图转换为梯形图的方法等知识后，开始进行运料车自动往返控制程序设计。 运料车自动往返控制的工作过程： 按下SB1，运料车在A点装货，60 s后运料车前进； 运料车到B点，SQ2闭合，运料车卸货，10 s后运料车继续前进； 运料车到C点，SQ3闭合，运料车卸货，10 s后运料车继续前进；运料车到D点，SQ4闭合，运料车卸货，10 s后运料车返回； 运料车返回到A点时，SQ1闭合，运料车重新装货，进入下一周期。 任务分析 完成该任务的主要步骤如下。 （1）根据运料车自动往返控制的工作过程，进行程序编写。 （2）对编写好的程序进行仿真调试。 （3）将程序下载到PLC中，按照I/O接线图进行接线，改变SB1的状态，观察运料车的工作状态。 任务实施——运料车自动往返控制程序设计 1．程序编写 （1）按照运料车自动往返控制的工作过程分配I/O端子，如表所示。 输入 输出 元件代号 作用 输入端子 元件代号 作用 输出端子 SB1 启动运料车 X0 KM1 控制运料车前进 Y0 SQ1～SQ4 检测运料车的位置 X1～X4 KM2 控制运料车后退 Y1 任务实施——运料车自动往返控制程序设计 1．程序编写 （2）按照表（见上页）绘制运料车自动往返控制的I/O接线图，如图所示。 任务实施——运料车自动往返控制程序设计 1．程序编写 （3）根据工作过程，设计运料车自动往返控制的顺序功能图，如图所示。 任务实施——运料车自动往返控制程序设计 1．程序编写 （4）根据运料车自动往返控制的顺序功能图，在编程软件中设计其梯形图，如图所示。 任务实施——运料车自动往返控制程序设计 2．程序仿真调试 编写好程序后，需要对其进行仿真调试。 （1）将程序从编程软件下载到仿真软件中。 （2）改变常开触点X000～X004的状态，观察各线圈是否得电和失电，判断程序是否符合控制要求。 （3）若程序符合控制要求，则表明程序正确，保存程序即可；若程序不符合控制要求，则应仔细分析，找出原因，重新修改程序，直到程序符合控制要求。 任务实施——运料车自动往返控制程序设计 2．程序仿真调试 运料车自动往返控制的程序仿真结果应如图所示。改变常开触点X001的状态与改变常开触点X000的状态一致，改变常开触点X003和X004的状态与改变常开触点X002的状态一致，在此不再赘述。 （a）改变常开触点X000的状态 任务实施——运料车自动往返控制程序设计 2．程序仿真调试 （b）T1计时60 s后的状态 （c）改变常开触点X002的状态 任务实施——运料车自动往返控制程序设计 2．程序仿真调试 （d）T2计时10 s后的状态 任务实施——运料车自动往返控制程序设计 3．程序运行 （1）进行I/O接线（见图），并检查有无短路及断路现象。 课堂小结 运料车自动往返控制 步进指令 使用步进指令将顺序功能图转换为梯形图的方法 谢 谢 WENJINGKETANGG $$