EV3编程机器人课程 9.线控转向车

32 9、线控转向车 学习目标 1、线控装置的搭建 2、伺服电机的联动性 3、车体结构和转向臂 关键词 联动 转向 线控 前进后退 触碰传感器 所需材料 EV3 套装 电脑 课前准备 线控玩具小车 联系 我们之前学习到的小车都是按照固定程序来进行行驶的那么我们能不能对我们的小车进行实 时的的操控呢？那让我们来一起做一个可以控制前进后退方向以及左右转弯的小车吧！ 建构 搭建主体展示图 33 搭建细节图： 线控装置的搭建 线控装置的搭建（背面） 转向臂（2×4直角厚连杆，H形双倍销） 驱动 34 编程目标 通过触碰传感器以及 EV3 主机按键来控制小车的前进以及后退，在按键处于按下状况时车才会 进行移动。 程序参考 完整程序展示如下： 35 程序详解如下： 本程序可实现小车前进后退，在转动主机旁边的大电机小车前轮转动的前提下，按下主机按键 enter键时，小车后退；按下触碰传感器时，小车前进。总程序以切换模块为主体。详解如下： 1、选择切换模块，设置程序块按钮为按下中间enter时执行“是”，并在上面的“是”模块下 选择中型电机模块，选择开启并调速-20（倒退），注意端口位置调为c端口； 2、当没有按下enter时切换到下面的“非”，此时同样选择切换模块，并且设置为促碰传感器1 端口，比较状态下按下时执行此时上面的“是”，选出中型电机模块，选择开启并调速20（前进）。 下面“非”状态下选出中型电机模块，选择关闭电机。 3、使用循环模块时可先将刚才的两个切换模块选定并拖到一边，先将循环模块连接开始模块， 再将刚才选定的两个切换模块都拖入到循环模块中。 36 反思 1、为什么转动主机旁边的大电机时小车转弯会与实际转向相反？ 2、伺服电机之间是否都存在联动控制呢？ 延续 两只驱动轮在转弯时会出现速度差，能否在后轮上安装差速器？ 效果评价 本节课我们做的是一个线控转向车，需要小朋友了解线控装置的结构，包含直行、后退按钮， 转向盘的合理布置。车体结构采取前轮转向、后轮驱动的模式，考查了小朋友对转向臂结构和齿轮 传动结构的搭建。线控车在传动距离上有所限制，为了操作方便，限定了车速。 重点 车体结构 线控器 程序 难点 程序框架的设计 （中级机器人程序的框架应该优先让学员自行设计，自主想到切换模块，再 设置传感器及条件）