EV3编程机器人课程 14.搅拌机

56 14、搅拌机 学习目标 1、学习搅拌机多功能结构 2、学习并行程序与多任务配合 关键词 电机的度数开启 多任务配合 并行程序 所需材料 EV3 套装 电脑 课前准备 搅拌机实现功能：左侧下料及返回，右侧下料及返回，中间控制搅拌。 联系 课程背景：搅拌机的作用在于，同时完成几个同步进行的任务，如：加料、加水、搅拌等。搅 拌机自身也集不同功能于一体进行操控。那么同样的，我们也可以用程序实现同时控制三个功能进 行。需要考虑的因素有，加料装置的位置，搅拌装置的位置，以及各种装置工作的方式是如何，并 应该用怎样的程序去实现这种工作方式，是我们本节课需要学习思考，去掌握的。 同学们你们觉得搅拌机有哪几种功能，他们是怎么样去工作运动的。用什么结构可以模拟实现 这种现实中的功能。 57 建构 搭建主体展示图 （两个大型电机、一个中型电机，接口全部朝向后方） 搭建细节图： 58 （注意：两侧的加料装置，角度需要根据程序转动角度调 节到某一初始位置） 59 编程目标 实现搅拌机三个部分功能能独立控制与同步进行。两侧加料装置需要采用角度模块控制电机的 转动以实现需要的功能。程序可以进行速度与角度方面地调试，以接近现实搅拌机运动的特点。实 现目标，程序块按钮三个按键分别控制搅拌机的三个运动模块。 程序参考 完整程序展示如下： 程序详解如下： 11、 开始 +程序块按钮等待模块（设置1号按钮）+大型电机运转（选择开启指定度数，根据调 试可自行实验得出，功率设置为10，度数设置为10。） 12、 加入松开按钮负方向转动返回程序：程序块按钮等待（1号按钮）状态设置为2+电机功率 调整为-10，逆向转动回到初始位置。 13、 加入循环模块，左侧“加料”完整程序如下： 60 14、 同理，另一侧“加料”程序如下，需要修改部分：程序块按钮修改为3，电机改为中型电 机，功率与角度调整为5、30。 5、搅拌部分程序如下： 反思 1、如果实现多任务并行程序？ 2、加料装置的运动特点是怎么样的？是如何通过程序实现的？ 延续 如何实现一键控制三个任务同时持续进行，再次按下后又能同时停止工作。可以将下料装置的程序 改为时间等待模块进行往复运动。参考程序如下： 1.电机开启指定度数+时间等待（设置为2秒）+电机开启指定度数反转+时间等待（2秒）+循环 3.总程序如下： 61 效果评价 本节课我们对搅拌机的结构进行了介绍和讲解，小朋友们通过搭建三个不同功能的搅拌机结 构，并选择合适的电机。最后通过程序实现三个结构的独立运作，并学会用电机的不同开启方式模 拟搅拌机的运动方式。 重点 :多任务同步进行； 不同结构独立按键控制； 程序中，认识电机开启指定度数功能，并学会调试参数实现目标运动方式。