3.2 智能小车循迹模块设计与制作（课件）- 《单片机技术与应用》同步教学（机工版）

任务2 智能小车循迹模块设计与制作 单片机技术与应用 项目三 智能车间搬运系统设计与制作 任务2 智能小车循迹模块设计与制作 三诺生物传感有限公司 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 【基础任务要求】利用红外循迹传感器，让搬运机器人沿着基础路线循迹。 任务2 智能小车循迹模块设计与制作 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 任务实现四步骤 绘制控制电路图 搭接硬件电路 硬件设计 调试控制电路 调试控制程序 软硬件调试 仿真运行 实物运行 功能实现 绘制流程图 红外循迹编程方法 软件设计 01 02 03 04 重点、难点 难点 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 STC89C52 单片机 时钟电路 复位电路 电源电路 系统框图 直流电机电路 直流电机驱动电路 任务2 智能小车循迹模块设计与制作 红外传感器电路 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 任务名:智能小车驱动模块设计与制作 元件名称 图片 型号 数量 Proteus中的名称 单片机芯片 AT89C51 1 用AT89C51代替STC89C52 晶振 12MHZ 1 CRYSTAL 电容 22pF 2 CAP 电解电容 22μf/16V 1 CAP-ELEC 电阻 500Ω 1 RES 按钮 用按键代替红外传感器 1 BUTTON 直流电机驱动 芯片 L298 1 L298 直流电机 MOTOR 4 motor 限流二极管 1N4148 1N4148 元器件选型 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 硬件设计 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 1. 利用黑色对光线的反射率小这个特点，当平面的颜色不是黑色时，传感器发射出去的红外光被大部分反射回来。于是传感器输出( )。 2. 当平面中有一黑线，传感器在黑线上方时，因黑色的反射能力很弱，反射回来的红外光很少，达不到传感器动作的水平，所以传感器输出( )。 测一测： 0 1 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 软件设计 1 如何编程实现智能小车循迹？ 重点、难点 2 如何编程实现PWM调速？ 重点、难点 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 知识链接 循迹检测输入 小车驱动输出 左右两边都没检测到黑线 Left==0&&Right ==0 run() 调用前进函数 左边检测到黑线 Left ==1&&Right ==0 leftrun() 调用小车左转函数 右边检测到黑线 Right ==1&&Left ==0 rightrun() 调用小车右转函数 左右都检测到黑线 Right ==1&&Left ==1 stop() 调用停止函数 1. 红外循迹编程方法 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 知识链接 sbit Right=P3^2; //右循迹红外传感器 sbit Left=P3^3; //左循迹红外传感器 while(1) //无限循环 { if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0) //有信号为0 没有信号为1 run(); //调用前进函数 else if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线 { leftrun(); //调用小车左转函数 } else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右边检测到黑线 { rightrun(); //调用小车右转函数 } else stop(); } 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 红外循迹硬件调试 (1) 调试方法 W3左光电信号强度调节----顺时针调节电位器是增加检测距离，反时针调节电位器时减少检测距离。 W4右光电信号强度调节----顺时针调节电位器是增加检测距离，反时针调节电位器时减少检测距离（同W3 一样）。 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 (2) 调试注意事项 1) 调试时不要对着强光 2) 调节电位器W3，在反馈距离与小车车轮底部一个平面上，操作员注意要认真，细致调动W3电位器，切忌着急。 3) 调节红外传感器的灵敏度 细致 认真 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 【进阶任务要求】利用红外循迹传感器，让智能小车沿着复杂路线循迹。 虚拟仿真 方案设计 任务拓展 实物联调 总结评价 任务引入 每天学习一点点，变成更好的自己 单片机技术与应用 $$