省级优秀课件(有视音频)高一《工业机器人技术应用》专业巧设工件坐标—机器人斜面码垛

巧设工件坐标—机器人斜面码垛 Please replace text, click add relevant headline, modify the text content, also can copy your content to this directly. Please replace text, click add relevant headline, modify the text content, also can copy your content to this directly. Please replace text, click add 1 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》发布任务 通过雨课堂发布课前探究任务： 工业机器人通过夹爪工具将码垛平台A（斜面工件）上的物料放置在码垛平台B上。 2 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》分组探究 小组1 小组2 小组3 3 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》分组讲解 姿态1 姿态2 姿态3 4 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》生产实例 5 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》导入新课 生产实践 VS 课前探究 6 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》工件坐标系 性质： 默认值 不可删除 不可编辑 无需设定 Wobj0 性质： 设定值 可删除 可编辑 需设定 工件坐标Wobj WobjX 平行 大地坐标 可以平行、也可以倾斜 7 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》设定原理 工件坐标系3点法设定原理（右图所示）： 1. 手动示教X1点。 2. 手动示教X2点。（x1、x2确定工件坐标系的x轴的正方向） 3. 手动示教Y1点，确定坐标系的y轴的正方向。 Z轴方向如何判断？ 8 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》课堂探究 结合工件坐标设定原理，谈一谈，你认为哪张图更为合理？ 9 结合工件坐标设定原理，谈一谈，你认为哪张图更为合理？ 主观题 10分 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》设定原理 11 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》编写程序 Proc xiemianmaduo () MoveAbsj home,v1000,fine,tool0; handchange_start; Grip; MoveL offs( ,0,0,100),v1000,fine,tool0; MoveL offs( ,0,0,50),v500,fine,tool0; MoveL P_jiazhua,v50,fine,tool0; Waittime 0.5; handchange_start; Waittime 0.5; MoveL offs(P_jiazhua,0,0,200),v500,fine,tool0; MoveL offs( ,0,0,50),v1000,fine,tool0\ ; MoveL P_wuliao,v50,fine,tool0\ ; Waittime 0.5; Grip; Waittime 0.5; MoveL offs( ,0,0,100),v500,fine,tool0\ ; 12 课前探究 任务引领 实战演练 展示小结 》编写程序 MoveL offs( ,0,0,100),v1000,fine,tool0\ ; MoveL offs( ,0,0,50),v500,fine,tool0\ ; MoveL P_fangzhi,v50,fine,tool0\ ; Waittime 0.5; Grip; Waittime 0.5; MoveL offs( ,0,0,200),v1000,fine,tool0; MoveL offs( ,0,0,50),v500,fine,tool0; MoveL P_jiazhua,v50,fine,tool0; Waittime 0.5;