中职高二劳保版《PLC应用技术（欧姆龙）》课题三 步进顺控指令应用 任务2 机械手PLC控制 课件

任务2 机械手PLC控制 知识目标 1．熟悉机械手控制系统各组成部件的工作原理。 2．掌握以转移为中心顺序控制程序的编程方法。 能力目标 1．会根据控制要求，用以转移为中心的编程方法编制机械手的PLC控制程序。 2．能完成机械手PLC控制系统的线路安装、运行与调试。 课题三 步进顺序控制指令应用 工作任务 如下图所示是一台将工件从左工作台搬运到右工作台的机械手，机械手在原点位置时，上限位SQ2、左限位SQ4闭合，同时不夹紧工件，原点指示灯HL点亮，按下启动按钮SB1后，原点指示灯HL灭，机械手下降电磁阀YV1得电，机械手开始下降。机械手下降到位后，压下限位开关SQ1，夹紧电磁阀YV2得电，机械手夹紧工件。完全夹紧后，上升电磁阀YV3得电，机械手上升。上升到上限位SQ2后，机械手右移电磁阀YV4得电，机械手右移。 课题三 步进顺序控制指令应用 右移到右限位SQ3后，机械手下降电磁阀YV1得电，机械手下降。下降到下限位SQ1后，机械手夹紧电磁阀YV2复位，机械手将工件松开。完全松开后，上升电磁阀YV3得电，机械手上升。上升到位后，压动上限位开关SQ2，机械手左移电磁阀YV5得电，机械手左移。左移到位后，压下左限位开关SQ4，机械手回到原点，至此一个周期的动作结束。再按一次启动按钮就开始下一个周期运行。 课题三 步进顺序控制指令应用 机械手控制示意图 返回33页 课题三 步进顺序控制指令应用 任务分析 编写PLC控制程序时应先根据机械手工艺流程设计出工作流程图，再根据流程图编程，编程时要注意机械手工作前应先进行复位，且每次进行物料搬运时均需回到原位方能执行。分析机械手控制要求可知该机械手工作流程属于顺序控制，在本任务编程中机械手控制程序采用置位、复位基本指令实现。 课题三 步进顺序控制指令应用 相关知识 一、以转移为中心的编程方法 在顺序功能图中，如果某一转移所有的前级步都是活动步并且相应的转移条件满足，则转移可实现。即所有由有向连线与相应转移符号相连的后续步都变为活动步，而所有由有向连线与相应转移符号相连的前级步都变为不活动步。在以转移为中心的编程方法中，用该转移所有前级步对应的辅助继电器的常开触点与转移对应的触点或电路串联，作为使所有后续步对应的辅助继电器置位（使用SET指令）和使所有前级步对应的辅助继电器复位（使用RSET指令）的条件。 单击此处编辑母版文本样式 第二级 第三级 第四级 第五级 课题三 步进顺序控制指令应用 在任何情况下，代表步的辅助继电器的控制电路都可以用这一原则来设计，每一个转移对应一个这样的控制置位和复位的电路块，有多少个转移就有多少个这样的电路块。这种设计方法特别有规律，在设计复杂的顺序功能图的梯形图时既容易掌握，又不容易出错。使用这种编程方法时，不能将输出继电器的线圈与SET和RSET指令并联，这是因为前级步和转移条件对应的串联电路接通的时间是相当短的（只有一个扫描周期），转移条件满足后前级步马上被复位，在下一个扫描周期控制置位、复位的串联电路被断开，而输出继电器的线圈至少应该在某一步对应的全部时间内被接通，所以应根据顺序功能图，用代表步的辅助继电器的常开触点或它们的并联电路来驱动输出继电器线圈。 课题三 步进顺序控制指令应用 1．气缸 气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。 2．单向电控阀 单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。 3．双向电控阀 双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。 二、气动控制系统 课题三 步进顺序控制指令应用 磁性开关是一种非接触式位置检测开关，这种非接触位置检测不会磨损和损伤检测对象物，响应速度高。当有磁性物质接近磁性开关传感器时，传感器动作，并输出开关信号。在实际应用中，可在被测物体（如在气缸的活塞或活塞杆）上安装磁性物质，在气缸缸筒外面的两端各安装一个磁感式接近开关，就可以用这两个传感器分别标识气缸运动的两个极限位置。磁性开关的内部电路如下图所示。 三、磁性开关 课题三 步进顺序控制指令应用 磁性开关的内部电路 课题三 步进顺序控制指令应用 任务实施 一、编制PLC的I/O分配表 通过对本工作任务控制要求分析，可确定PLC需要6个输入点，6个输出点，其I/O地址分配见下表。 课题三 步进顺序控制指令应用 输入地址 输出地址 元件代号 作用 输入继电器 元件代号 作用 输出继电器 SB1 启动按钮 I:0.00 YV1 下降电磁阀线圈 Q:100.00 SQ1 下限位开关 I:0.01 YV2 紧/松电磁阀线圈 Q