中职 高三 高教版自动化生产线安装与调试课件 基础篇 单元6 工业机器人技术

自动化生产线安装与调试 基础篇 YL-1633B型自动生产线核心技术 单元6 工业机器人技术 6.1 IRB120型工业机器人 6.2 机器人控制器和示教器的使用操作 6.3 机器人指令的简单介绍 单元6 工业机器人技术 工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。 6.1 IRB120型工业机器人 1. 机器人的介绍 本设备采用ABB IRB120系列工业机器人、示教器。IRB120型机器人是ABB新型第四代机器人，六自由度，具有动作敏捷、结构紧凑、质量轻等优点。 单元6 工业机器人技术 2. 机器人控制器的介绍 机器人控制器主要包括两部分：控制面板和外部接口，而控制面板主要有:总开关、急停按钮、电机开启和指示以及模式选择开关等；外部接口主要有示教器连接接口、机器人驱动接口、机器人控制接口以及I/O通讯接口等。 A XS8附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本） B XS4 FlexPendant连接器 C XS7 I/O连接器 D XS9 安全连接器 E XS1 电源电缆连接器 F XS0 电源输入连接器 G XS10 电源连接器 H XS11 DeviceNet连接器 I XS41 信号电缆连接器 J XS2 信号电缆连接器 K XS13 轴选择器连接器 L XS12 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本） 4 单元6 工业机器人技术 3. 机器人示教器的介绍 机器人示教器主要由连接器、触摸屏、紧急停止按钮、控制杆、USB端口、使动装置、触摸笔、重置按钮组成。 单元6 工业机器人技术 6.2 机器人控制器和示教器的使用操作 1. 使用步骤 首先是机器人控制器、示教器上的急停按钮处于松开状态，机器人处于何种状态，取决于实际情况，在这里我们打到手动状态，然后将电源开关打到0N状态，系统启动完成后我们就可以进行手动操作。 2. ABB机器人的手动操作 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。 单元6 工业机器人技术 （1）单轴运动 一般的，ABB机器人是有6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运动。 第1步，接通电源，把机器人状态钥匙切换到最右边的手动状态。 第2步，单击“ABB”按钮，选择“动作模式”选中“轴1-3”， 然后单击确定。 第3步，用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人的动作速度越快，同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器人的456轴就会动作。 单元6 工业机器人技术 单元6 工业机器人技术 （2）线性运动的手动操作 机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。 第1步，单由“ABB”按钮，选择“动作模式”选中“线性”，然后单击确定。 单元6 工业机器人技术 第2步，机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具，这里我们用“tool 10”（这里我们用的是系统自带的工具坐标，关于工具坐标的建立，请参照视屏）操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。 单元6 工业机器人技术 （3）重定位运动的手动操纵 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕看工具TCP点作姿态调整的运动。 第1步，单击“ABB”按钮，选择“动作模式”选中“重定位”，然后单击确定。 第2步，单击“坐标系”选中“工具”，然后单击确定。 单元6 工业机器人技术 第3步，单击“工具坐标”选中“tool 10”，然后单击确定，操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点作姿态调整的运动。 （4）手动操纵的快捷按钮。 单元6 工业机器人技术 6.3 机器人指令的简单介绍 1. 机器人运动指令 机器人在空间中运动主要有关节运动(MoveJ)、线性运动(MoveL)、圆弧运动(MoveD)和绝对位置运动(MoveAbsJ)四种方式。 （1）绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。常用于机器人6个轴回到机械零点（0度）的位置。 参数 含义 * 目标点位置数据 \NoEoffs 外轴不带偏移数据 V1000 运动速度数据，1000mm/s Z50 转弯区数据 Tool 10 工具坐标数据 单元6 工业机器人技术 （2）关节运动指令 关节运动指令时在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从