4学会选择调节器-课件-中职《化工仪表及自动化》专业第二学期

调节器的控制规律 （1）基本控制规律 双位控制规律 比例控制规律（P） 积分控制规律（I） 微分控制规律（D） 第十六讲 任务五 学会选择调节器 （2）常用的控制规律 纯比例控制（P） 比例积分控制（PI） 比例积分微分控制（PID） 任务五 学会选择调节器 2. 选择调节器控制规律的原则 对于一些工艺要求不太高的控制系统，可选用比例调节器（P）； 对于一些工艺要求不允许有余差的情况，可选用比例积分调节器（PI）； 对于一些设备容量滞后大、控制反应慢，不允许有余差的情况，而且控制质量又要求较高时，可选用比例积分微分调节器（PID）。 3 调节器参数整定 调节器参数整定的任务，就是按照已定的控制系统，求取使控制质量最好的调节器PID（δ、Ti、Td）参数值。 3.1 经验试凑法 凑试程序是先凑试比例度，再加积分，最后引入微分作用。 3.1.1 知识准备 一般情况δ、Ti和Td参数大多在表4.2范围内。 目标：理想的过渡过程曲线（改变设定值） 3.1.2 具体步骤 （1）先凑试比例度δ（ 一般δ=20~100%） 先将Ti→∞，Td =0；置，δ=60%。 来回改变设定值； 观察被控变量Y的过渡过程曲线； δ由粗调到细调，直到被控变量Y的记录曲线为理想的过渡过程曲线为止。 （2）如需引入积分作用 将已调好的δ值放大15％； Ti（ Ti=0.1～10min)由大→小不断凑试， Ti=10 → 0.1 min ； 来回改变设定值； 观察曲线,寻最佳。 编辑母版文本样式 第二级 第三级 第四级 第五级 （3）如需引入微分作用 δ和Ti相应减小些，如：各减20％； Td（ Td=0.5 ～3min)由小→大不断凑试，Td=0.5 → 3min； 来回改变设定值； 观察曲线，寻最佳。 总结 经验试凑法的实质内容是：“看曲线，作分析，调参数，寻最佳”。 编辑母版文本样式 第二级 第三级 第四级 第五级 引起等幅振荡的情况分析 编辑母版文本样式 第二级 第三级 第四级 第五级 3.2 调节器参数整定的另类方法 可根据经验先大致给出整定参数，再根据过渡过程曲线作参数调整； 同类型控制回路整定的参数可作参照； 在控制系统中设备更换和修复以及工艺参数变化后，调节器的参数整定一般只是在原来基础上作微调。 编辑母版文本样式 第二级 第三级