比例控制、积分控制-课件-中职《化工仪表及自动化》专业第二学期

3 比例控制 定义：是指调节器的输出变化量与输入偏差成比例控制规律。 定义式： ⊿PP=Kpe 由图上相似三角形的关系可得： 则： 3 比例控制 由于 ，只有当偏差e存在时， 才能存在 。即控制结束被控变量有稳态偏差，又叫余差。 3 比例控制 上例水箱液位比例自动控制系统的组成 1、被控对象：水箱 2、眼睛：浮球 3、手：调节阀 4、大脑：杆杠系统（包括支点） 被控变量：水箱内的液位H 设定值SV：厂家设 3 比例控制 比例度δ 通常用比例放大倍数的倒数，即比例度表示比例作用的强弱。 比例度可表示为： δ越大，比例控制作用越弱；δ越小，比例控制作用越强。 则： 3.1 比例度 要使比例控制系统正常工作，必须选择一合适的比例度。 3.2 比例度对过渡过程的影响 比例控制的特点： 优点：比例控制比较简单，控制比较及时和稳定，缺点：控制有余差，适用于控制精度要求不高的场合。 比例控制规律是一种最基本的控制规律。 3.3 比例控制的特点 1、为什么比例控制有余差？ 2、为什么δ越大，比例控制作用越弱？ 思考练习 图2.4 比例调节器的特性 图2.5 简单比例控制系统示意图 图2.6 比例度δ的大小对过渡过程的影响 $4 积分控制 定义：调节器的输出变化量与输入偏差信号成积分的控制规律，称为积分控制规律，即： Ti越小，积分控制作用越强；Ti越大，积分控制作用越弱。 积分控制规律，当调节器的输入偏差存在时，其输出变化就不停止，直到输入偏差为零，其输出变化才停止，调节器的输出稳定在某个数值上。积分控制作用在最后达到稳定时，偏差总是等于零的，实现无差控制。 4 积分控制 积分控制的特点： 优点：无余差，实现无差控制控制； 缺点：过程缓慢、有滞后、波动较大、不易稳定。因此积分控制规律一般不单独使用。 4.1 积分控制的特点 定义式: 比例积分控制规律是利用比例控制较及时和稳定，积分控制无余差的特点，是两种控制规律的结合。 特点：控制及时和稳定，消除余差 4.2 比例积分控制规律 4.2 比例积分控制规律 要使比例积分控制系统正常工作，必须选择合适的比例度和积分时间。 4.3 积分时间Ti对过渡过程的影响 1、为什么积