工信版（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目一 任务二 工业机器人环境参数设定电子课件

YCF （中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目一 任务二 工业机器人环境参数设定电子课件 1 项目一、工业机器人运行参数设置 任务二、工业机器人环境参数的设置 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 任务二、工业机器人环境参数的设置 知识准备： 任务描述： 了解工业机器人的环境参数有哪些，如何设置工业机器人的环境参数。 知识目标： 了解工业机器人的环境参数。 技能目标： 能够正确设置工业机器人的环境参数。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 工业机器人环境参数介绍： （1）语言 示教器的系统语言。可以变更语言，修改后，通过重新接通控制装置的电源来完成变更。 （2）机器人负载 负载设定，是与安装在机器人的负载信息（重量、重心位置等）相关的设定。通过适当设定负载信息，就会带来如下效果： • 动作性能提高。（振动减小，周期时间改善等。） • 更加有效地发挥与动力学相关功能。（碰撞检测功能、重力补偿功能等的性能提高。） 如果负载信息错误变大，则有可能导致振动加大，或错误检测出碰撞。为了更加有效利用机器人，建议操作者对首次应用在机械手、工件、机器人手臂上的设备等的负载信息进行适当设定。 （3）机器人关节可动范围 关节可动范围，是通过软件来限制机器人动作范围的一种功能。通过设定关机可动范围，可以将机器人的可动范围从标准值进行变更。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 工业机器人环境参数的设置： （1）示教器语言设定：首先按下示教器上的［MENU］（菜单）键，显示出画面菜单，选择“6 设置”、“3 常规”。然后在常规设置界面进行语言设置，使用语言显示 DEFAULT 时，是由于未订购选项词典，所以无法变更语言。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （2）负载参数设定：1、首先按下[ MENU]（菜单）键，显示画面菜单。选择“0 下一页”，再选择“6 系统”、“6动作”即显示负载信息的一览画面，2、将光标指向任一编号的行，按下“F3 详细”，即进入负载设定画面， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 3）分别设定负载的重量、中心位置、中心周围的惯量。也可根据需要，输入注释，（负载设定画面上所显示的 X、Y、Z 方向，相当于标准的（尚未设定工具坐标系状态的）工具坐标。） 4）变更值后，显示“路径和周期时间将会改变。设置吗?”按下“F4 是”或“F5 否”。 此时，会显示“负载超过规格！接受吗？”的消息。该消息表示所输入的负载超过机器人的额定值。请重新研讨系统，以使负载收敛在额定以内。此外，有时会显示“负载接近允许值！接受吗？”的消息。该消息表示虽然没有超过额定负载，但是已接近该值。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 5）在一览画面上，按下 F4“手臂负载”，进入手臂负载设定画面，分别设定J1手臂上（J2机座部）的设备以及J3手臂上的设备的重量。变更值后，显示“路径和周期时间将会改变。设置吗?”的确认消息，按下“F4 是”或“F5 否”。已经设定了设备重量的情况下，请执行电源的OFF／ON操作。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （3）关节可动范围设定： 1）首先按下 MENU（菜单）键，显示画面菜单。选择“0 下一页”，再选择“6 系统”、“4 轴动作范围”，即显示关节可动范围设定画面， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 $