工信版（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目五 任务二 工业机器人末端执行器的选择和使用电子课件

YCF （中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目五 任务二 工业机器人末端执行器的选择和使用电子课件 1 项目五、工业机器人I/O接口示教编程 任务二、工业机器人末端执行器的选择和使用 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 任务二、工业机器人末端执行器的选择和使用 任务描述： 对工业机器人末端执行器进行选择及示教编程。 知识目标： 熟悉工业机器人末端执行器。 技能目标： 会使用机器人末端执行器。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 1、工业机器人的末端执行器种类 工业机器人的手部也称末端执行器,它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。对于整个工业机器人来说手部是完成作业工艺、作业柔性优劣的关键部件之一。工业机器人的手部可以像人手那样具有手指,也可以是不具备手指的手;可以 是类似人的手爪,也可以是进行专业作业的工具,例如装在机器人手腕上的夹爪、吸盘、焊枪等 （1）夹爪 （2）真空吸盘 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2、工业机器人末端执行器的固定方式 工业机器人末端执行器根据不同工艺固定方式有两种。 （2）快换式 （1）螺丝固定式 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （1）气动手爪拥有两处进气口控制手爪内部的气缸当进气口1进气时气缸顶出手爪张开当进气口2进气时气缸缩回手爪闭合 3、工业机器人末端执行器的使用 （3）将末端执行器安装打开数字I/O界面选择控制快换的I/O信号 （2）利用快换将末端执行器固定在机器人末端 （4）打开数字I/O界面选择控制手爪的I/O信号 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 4.与末端执行器相关的指令 （1）程序调用指令 程序调用指令用于程序中多次使用且都相同的程序可以进行单独编程进行调用 CALL ... （2）标签及跳转指令 标签和跳转主要应用于单个程序在未满足要求前进行多次执行操作 LBL[...] JMP LBL[...] （3）DI数字信号等待指令 数字输入等待信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与要求一致（一致继续往下执行否则继续等待）。 WAIT DI[...]=… 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 1. 末端执行器安装步骤 （1）MENU（菜单）→ I/O → 数字 → ENTER； （2）切换为输出信号 → 光标移至快换信号 → F4（ON）或F5（OFF） （3）将末端执行器连接气路 → 检查气路是否畅通或者漏气等情况； 2. 末端执行器使用步骤 （1）MENU（菜单） → I/O → 数字 → ENTER； （2）切换为输出信号 → 光标移至夹爪打开或者关闭信号 → F4（ON）或F5（OFF）； 3. 对自动更换末端执行器案例进行示教编程 创建装卸手爪程序 → 创建装卸吸盘程序 → 创建加工执行程序 → 在加工程序中调用装卸末端执行器程序 → 对程序进行调试； 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 $