工信版（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目四 任务一 工业机器人程序数据使用电子课件

YCF （中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目四 任务一 工业机器人程序数据使用电子课件 1 项目四、工业机器人基本程序的示教编程 任务一、工业机器人程序的创建于编辑 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 任务一、工业机器人程序的创建于编辑 任务描述： 了解工业机器人寄存器指令，会创建与编辑工业机器人程序。 知识目标： 了解工业机器人寄存器指令。 技能目标： 会熟练创建与编辑工业机器人程序。 知识准备： 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 工业机器人寄存器指令： 寄存器指令是进行寄存器的算术运算的指令，寄存器有如下几种： （1）数值寄存器：数值寄存器，是用来存储某一整数数值或实数值的变量，在标准情况下提供有200个数值寄存器，也可以进行算术运算，例如：R[1]=R[2]+1 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （2）位置寄存器 位置寄存器，是用来存储位置资料的变量，在标准情况下提供有100个位置寄存器，也可以进行算术运算。例如：PR[1]=Lpos、PR[1,1]=PR[2,1]+PR[3,1] 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （3）码垛寄存器 码垛寄存器，是用来显示码垛寄存器当前的值，也可以进行算术运算。例如PL[1]=PL[2]+[1,2,1]、 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （4）字符串寄存器 字符串寄存器，在字符串寄存器画面上，显示各字符串寄存器的当前值，可以在字符串寄存器画面上，变更字符串寄存器的值，追加注解， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （5）视觉寄存器 视觉寄存器，用于存储iRVisI/On的检出结果的专用寄存器，将该寄存器叫做视觉寄存器，一个视觉寄存器存储有相当于检出的1个工件的数据， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 工业机器人程序的创建： 机器人应用程序，由机器人为进行作业而由用户记录的指令，以及其它附带信息构成，程序除了记录机器人任何进行作业的程序信息外，还有就程序属性进行定义的程序详细信息。 （1）点击示教器上的“SELECT（编辑程序）”按钮，进入编辑程序界面，（注意：不可以用空格、符号、数字作为程序名的开始字母） 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2）点击示教器上的“F2（创建）”按钮，进入创建TP程序界面，3）输入程序名，输入程序名完成后按下示教器上的ENTER（确定）按钮， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 4）按下示教器上的F3（编辑）按钮进入编辑TP程序界面，5）按下示教器上的SELECT（编辑程序）按钮进入编辑TP程序界面，按下示教器上的NEXT（下一页）按钮进入图4-1-10所示画面，再按下F2（详细）按钮可以看到程序的详细情况 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 5）按下示教器上的SELECT（编辑程序）按钮进入编辑TP程序界面，按下示教器上的NEXT（下一页）按钮进入图4-1-10所示画面，再按下F2（详细）按钮可以看到程序的详细情况 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 工业机器人程序的编辑： （1）工业机器人TP程序的删除：1）按下示教器上的SELECT（编辑程序）按钮进入编辑TP程序界面，按下示教器上的F3（删除）按钮，2）按下示教器上的F4（是）按钮，即可删除该程序。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （2） 工业机器人程序的复制:1）按下示教器上的SELECT（编辑程序）按钮进入编辑TP程序界面，按下示教器上的NEXT（下一页）按钮。2)按下示教器上的F1（复制）按钮， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （3） 修改新的TP程序名称，如图所示的画面。修改完成以后按下示教器上的ENTER（确定）按钮进入图4示画面，按下示教器上的F4（是）即可。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （4） 工业机器人程序的重命名：1）按下示教器上的SELECT（编辑程序）按钮进入编辑TP程序界面，按下示教器上的NEXT（下一页）按钮进入图所示画面。 2）按下示教器上的F2（详细）按钮进入TP程序详细界面，并移动光标到程序名字上，如图所示画面。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 3） 按下示教器上的ENTER（确定）按钮进入图示画面，并修改新的名字，修改完成后按下示教器上的ENTER（确定）即可。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技