工信版（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目四 任务二 工业机器人程序识读电子课件

YCF （中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目四 任务二 工业机器人程序识读电子课件 1 项目四、工业机器人基本程序的示教编程 任务二、工业机器人运动指令的示教与修改 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 任务描述： 了解工业机器人的运动指令，能够根据任务需求使用相应的运动指令，并会修改运动 指令的参数及程序 知识目标： 了解工业机器人运动指令。 技能目标： 能够根据任务需求编写相应的工业机器人运动指令，以及修改相关的参数合程序。 知识准备： 任务二、工业机器人运动指令的示教与修改 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 运动指令的示教和修改： （1）运动指令的示教：按下示教器上的SELECT（程序编辑）按钮，进入程序编辑界面如图所示，找到创建好的程序，按下示教器上的ENTER（确定）按钮，进入程序指令编辑界面， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2） 按下示教器上的F1（点）按钮，如图看到我们可以示教两种动作指令，如果想要示教另外两种的动作指令，可以再次按下示教器上的F1（标准）按钮进入标准动作界面如图所示，移动光标到动作指令上，按下示教器上的F4（选择）按钮选择所需要的动作指令，如图所示。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 3）修改完成以后，按下示教器上的F1（点）按钮，选择合适的动作指令进行示教， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （2） 动作指令的修改:1)光标移动到动作指令上可以修改动作指令，2)光标移动到位置资料上可以修改位置资料，按下示教器上F4（选择）可以选择一般位置、位置寄存器，直接输入数字可以更改位置号， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 3)光标移动到移动速度上，按下示教器上F4（选择）可以修改移动速度，光标移动到定位类型上，按下示教器上F4（选择）可以修改定位类型， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 4)光标移动到定位类型后面空白处，按下示教器上F4（选择）可以修改动作附加指令， 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 动作指令应用案例: 涂胶轨迹运动编程题目要求：从HOME点出发到达涂胶轨迹的起始点，工具TCP始终位于涂胶轨迹中心线，走完整条轨迹，然后返回HOME点，涂胶过程中除了接近点和离开点外其它路径运行速度设置为0.2m/s。涂胶轨迹 程序行 指令 注释 1 J PR[1] 100% FINE PR[1]为HOME点位置寄存器，为了安全程序开头先回HOME点。 2 J P[1] 100% FINE 从HOME点以100%速度，关节运动到P1。 3 L P[2] 200mm/secFINE 从P1点以200mm/s速度，直线运动到P2。 4 C P[3]P[4] 200mm/secFINE 从P2点以200mm/s速度经过P3，圆弧运动到P4。 5 A P[4] 200mm/secFINE 机器人根据连续的3个C圆弧指令来生成圆弧。 6 A P[5] 200mm/secFINE 从P4点以200mm/s速度，圆弧运动到P5。 7 A P[6] 200mm/secFINE 从P5点以200mm/s速度，圆弧运动到P6。 8 L P[7] 200mm/secFINE 从P6点以200mm/s速度，直线运动到P7。 9 J PR[1] 100% FINE 从P7点以100%速度，关节运动到HOME点。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 $