工信版（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目七 任务二 零点标定电子课件

YCF （中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目七 任务二 零点标定电子课件 1 项目七、维护与保养工业机器人 任务二、零点标定 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 任务二、零点标定 任务描述： 熟悉零点标定的各种方法，能选择全轴零点位置标定方法对机器人进行零点标点。 知识目标： 了解工业机器人零点标定的各种方法。 技能目标： 会使用全轴零点位置标定方法对机器人进行零点标点。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 1、什么是零点标定 零点标定是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的脉冲编码器的脉冲计数值对应起来的操作。具体来说，零点标定是求取零位中的脉冲计数值的操作。 机器人的现在位置，通过各轴的脉冲编码器的脉冲计数值来确定。工厂出货时，已经对机器人进行零点标定，所以在日常操作中并不需要进行零点标定。但是，下列情况下，则需要进行零点标定。 由于控制装置的C—MOS后备用电池耗尽，初始化启动引起的寄存器被擦除等原因而导致零点标定数据丢失时； 因机构部的脉冲计数后备用的电池耗尽、脉冲编码器的更換等原因而脉冲计数丢失时； 碰撞机构部而造成脉冲编码器和轴角度偏移时。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2、零点标定的方法 零点标定的方法有6种，如下表 零点标定操作 内容 专用夹具零点位置标定 这是使用零点标定专用的夹具进行的零点标定。是在工厂出货之前进行的零点标定。 全轴零点位置标定 这是将机器人的各轴对合于零度位置而进行的零点标定。参照安装在机器人的各轴上的零度位量标记。 简易零点标定 这是将零点标定位置设定在任意位置上的零点标定。需要事先设定好参考点。 简易零点标定（单轴） 对选择的任意的轴进行的简易零点标定。需要事先设定好参考点。 单轴零点标定 这是针对每一轴进行的零点标定。 输入零点标定数据 这是直接输入零点标定数据的方法。 下面是选择全轴零点位置标定的设置步骤。 （1）依次按键操作：【MENU】（菜单）—SYSTEM（系统）—Variables（变量）； （2）找到变量：$MASTER_ENB=0； 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2、零点标定的方法 （3）将变量改为：$MASTER_ENB=1或者2，如左图，此时【MENU】（菜单）—【SYSTEM】（系统）界面才会出现Master/Cal（零点标定/校准）选项，如右图； 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （4）选择Master/Cal（零点标定/校准）.出现位置校准画面。 2、零点标定的方法 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2、零点标定的方法 （5）在关节坐标系下将机器人移动到0°位置姿势（表示零度位置的标记对合的位置），如下图所示，各关节调节的顺序是J4-J5-J6-J1-J2-J3； 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2、零点标定的方法 （6）选择“2 全轴零点位置标定”，按下【F4】YES（是），设定零点标定数据。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2、零点标定的方法 （7）选择“7 更新零点标定结果”，按下【F4】YES（是），进行位置校准。 （8）在位置校准结束后，按下【F5】DONE（完成）。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 $