工信版（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目六 任务一 搬运程序编制电子课件

YCF （中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目六 任务一 搬运程序编制电子课件 1 项目六、工业机器人典型应用示教编程 任务一、搬运程序编制 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 任务一、搬运程序编制 任务描述： 了解什么是工业机器人搬运工艺，如何编辑工业机器人搬运程序 知识目标： 了解工业机器人过渡点的使用 了解工业机器人位置补偿命令的使用 了解工业机器人搬运工艺 技能目标： 会熟练使用工业机器人的编写搬运程序 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 1.了解搬运机器人 搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件,是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运.目前，搬运机器人被广泛运用在各类自动化生产线中。 工业机器人搬运 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2、了解过度点 在机器人搬运的过程中，一般在抓取物料需设立过度点，来避免物料与其他的设备或者物件产生摩擦或撞击。 过度点 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 3、了解位置补偿命令 过度点一般可使用示教器直接进行示教建立，在知道目标位置的干涉距离的情况下，可以直接使用位置补偿指令进行坐标的偏移，从而省去示教的步骤使工业机器人的编程更加简单方便。 （1）直接位置补偿指令 （2）直接工具补偿指令 （3）增量指令 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 A）直接位置补偿指令的含义 J P[1] 50% FINE Offset,PR[1] 直接位置补偿指令，忽略位置补偿条件指令中所指定的位置补偿条件，按照直接指定的位置寄存器值进行偏移。如图6-1-3所示,在使用过程中可以通过修改PR[1]内的值进行位置的偏移。 直接位置补偿指令 （1）直接位置补偿指令 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 B）直接位置补偿指令的建立 直接位置补偿指令的建立如下： 直接位置补偿指令建立 （1）直接位置补偿指令 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 C）程序示例 例1 : 位置补偿指令使用 1: OFFSET CONDITION PR[1] 2: J P[1] 100% FINE 3: L P[2] 500mm/sec FINE Offset 例2：直接位置补偿指令使用 1: J P[1] 100% FINE 2: L P[2] 500mm/sec FINE Offset,PR[1] （1）直接位置补偿指令 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 A）直接工具补偿指令的含义 （2）直接工具补偿指令 J P [1] 50% FINE Tool_Offset,PR[2] 直接工具补偿指令，忽略工具补偿条件指令中所指定的工具补偿条件，按照直接指定的位置寄存器值进行偏移。补偿的数据如图6-1-5所示，可修改补偿数据PR[1]中的值，直接进行以工具坐标系为基准的偏移。 直接工具补偿指令 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 B）直接工具补偿指令的建立 （2）直接工具补偿指令 直接工具补偿指令的建立如下： 直接工具补偿指令建立 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 c）程序示例 （2）直接工具补偿指令 例1 :工具补偿指令使用 1: TOOL_OFFSET CONDITION PR[2] 2: J P[1] 100% FINE 3: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset 例2：直接工具补偿指令使用 1: J P[1] 100% FINE 2: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset,PR[1] 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 A）增量指令的含义 （3）增量指令 J P [1] 50% FINE INC 增量指令将位置资料中所记录的值作为来自现在位置的增量移动量而使机器人移动。这意味着，位置资料中已经记录有来自现在位置的增量移动量。 增量指令 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 B）增量指令的建立 （3）增量指令 增量指令的建立如下： 增量指令 C）程序示例 例 :增量指令的使用 1: J P[1] 100% FINE 2: L P[2] 500mm/sec FINE INC 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能