工信版（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目六 任务三 码垛程序编制电子课件

YCF （中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目六 任务三 码垛程序编制电子课件 1 项目六、工业机器人典型应用示教编程 任务三、码垛程序编制 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 任务三、码垛程序编制 任务描述： 了解什么是工业机器人码垛工艺，如何编辑工业机器人码垛程序 知识目标： 了解工业机器人码垛指令的使用 了解工业机器人码垛工艺 技能目标： 会熟练使用工业机器人的编写码垛程序 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 1、了解机器人码垛工艺 在企业的实际生产中，经常会有物件需要进行堆放和排列。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。大大节省了劳动力和空间。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2、了解码垛堆积功能 （1）了解码垛堆积的含义 所谓码垛堆积，是指一种功能，它只要对几个具有代表性的点位进行示教，即可从下层到上层按照顺序堆上工件。 （2）了解码垛堆积的结构 码垛堆积由以下两种样式结构构成。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2、了解码垛堆积功能 （3）了解码垛堆积的种类 码垛堆积种类示意图 码垛堆积种类 注释 B 码垛堆积B,对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。采用该种类型。 E 码垛堆积E,对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿势的情形，堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等） BX、EX 码垛堆积BX、EX，可以设定多个径路样式。码垛堆积B、E只能设定一个经路样式。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 3、了解码垛指令 （1）了解码垛堆积指令 码垛堆积指令基于码垛寄存器的值，根据堆上式样计算当前的堆上点位置，并根据经路式样计算当前的路经，改写码垛堆积动作指令的位置数据。 （2）了解码垛堆积动作指令 码垛堆积动作指令，是以使用具有接近点、堆上点、逃点的路经点作为位置数据的动作指令，是码垛堆积专用的动作指令。该位置数据通过码垛堆积指令每次都被改写。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 （3）了解码垛堆积结束指令 3、了解码垛指令 码垛堆积结束指令，计算下一个堆上点，改写码垛寄存器的值。 （4）了解码垛堆积使用示例 程序号 程序指令 注释 1 PALLETIZING-B_3 建立码垛堆积指令 2 J PAL_3［A_2］50% CNT50 快速移动到零件上方（码放的零件顺序可以设定） 3 L PAL_3［A_1］100mm/sec CNT10 移动到零件上方 4 L PAL_3［BTM］50mm/sec FINE 移动到抓取零件的位置 5 HAND1 OPEN 手爪夹紧 6 L PAL_3［R_1］100mm/sec CNT10 移动到零件上方 7 J PAL_3［R_2］100mm/sec CNT50 移动到零件上方 8 PALLETIZING-END_3   引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 4、了解码垛的设定 （1）了解码垛堆积的初期资料 在码垛堆积码垛堆积初期资料输入画面，设定进行什么样的码垛堆积。这里设定的数据，将在后面的示教画面上使用。 初期资料输入画面，根据码垛堆积的种类有 4 类显示。 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 4、了解码垛的设定 （2）了解码垛堆积初期资料参数含义   说明 码垛堆积号码 对码垛堆积语句进行示教时，自动赋予号码。 码垛堆积_N： 1 ～ 16 码 码垛堆积种类 利用码垛堆积结束指令来选择码垛寄存器的加法运算或减法运算。 选择堆上或堆下。 寄存器增加数 利用码垛堆积结束指令，在码垛寄存器上加法运算或减法运算 码垛寄存器号码 指定在码垛堆积指令和码垛堆积结束指令中所使用的码垛寄存器。 顺序 指定堆上（堆下）行列层的顺序。 排列（行列层）数 排列方法 姿势控制 层式样数 堆上式样的行、列和层数。 1～127 堆上式样的行、列和层的排列方法。有直线示教、自由示教、间隔指定之分（仅限码垛 堆积 E、EX）。 堆上式样的行、列和层的姿势控制。有固定和分割之分（仅限码垛堆积 E、EX）。可以根据层来改变堆上方法（仅限码垛堆积 E、EX）。1～16 接近点数 逃点数 经路式样数 经路式样的接近点的点数。0~8 经路式样的逃点的点数。0～8 经路式样的