工信版（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目六 任务二 装配程序编制电子课件

YCF （中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目六 任务二 装配程序编制电子课件 1 项目六、工业机器人典型应用示教编程 任务二、装配程序编制 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 任务二、装配程序编制 任务描述： 了解什么是工业机器人装配工艺，如何编辑工业机器人装配程序 知识目标： 了解工业机器人与外部设备的信号配合 了解工业机器人条件比较指令的使用 了解工业机器人装配工艺 技能目标： 会熟练使用工业机器人的编写装配程序 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 1、了解装配机器人 装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。目前，被广泛运用在如机床上下料等各个场合。 工业机器人装配 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 2、了解信号通讯 在机器人进行装配工艺时，机器人本体的信号需要与外界的设备信号进行交互，形成输出与反馈。从而完成机器人的装配工作。在信号交互中，一般可采用输入与输出的直接连接的方式，来完成与外界设备的信号交互，也可使用机器人支持的通讯协议进行交互。 使用I/O信号直接连接 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 3、了解条件比较命令 在工业机器人装备过程中，可以使用条件比较命令从而来判断其他的设备的信号，之后进行一定的动作。 （1）I/O条件比较指令 （3）寄存器条件比较的格式 （2）寄存器条件比较指令 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 3、了解条件比较命令 （1）I/O条件比较指令 指令结构： IF （I/O）（算符）（值）（处理） I/O条件比较指令，对I/O的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理。 例： 1： IF GO[1]=GO[3] ,JMP LBL[1] 2: IF AO[2] >= 3000 ,CALL SUBPRO1 3: IF GI[R[2]]=100 ,CALL SUBRPO2 例： 1： IF RO[2] <> OFF , JMP LBL[1] 2： IF DI[3] = ON ,CALL SUBPROGRAM 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 3、了解条件比较命令 （2）寄存器条件比较指令 指令结构： IF R[i]（算符）（值）（处理） 寄存器条件比较指令，对寄存器的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理。 例： 1： IF R[1] = R[2] , JMP LBL[1] 2： IF R[1] > R[2] , CALL SUBPROGRAM 2： IF R[1] = 100 , JMP LBL[1] 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 3、了解条件比较命令 （3）寄存器条件比较的格式 条件转移指令，可以在条件语句中使用逻辑算符（AND、OR），在1行中对多个条件进行示教。由此，可以简化程序的结构，有效地进行条件判断。 指令格式： 1.逻辑积 （AND） IF <条件1> AND <条件2> AND <条件3> ,JMP LBL[3] 2.逻辑和 (OR) IF <条件1> OR <条件2> ，JMP LBL[3] 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 4、了解等待命令 条件等待指令，在指定的条件得到满足后，或经过指定时间之前，使程序的执行等待。在机器人装配中，经常会使用到该指令用来等到信号条件得满足，从而进行下一步的动作。 （1）I/O条件等待指令 （2）寄存器等待指令 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 4、了解等待命令 （1）I/O条件等待指令 I/O条件等待指令，对I/O的值和另一方的值进行比较，在条件得到满足之前等待。 例： 1. WAIT DI[2] <> OFF ,TIMEOUT LBL[1] 2. WAIT RI [ [1] ] = R[1] I/O条件等到指令1 I/O条件等到指令2 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能 4、了解等待命令 （2）寄存器等待指令 寄存器条件等待指令，对寄存器的值的另外一方的值进行比较，在条件满足之前等待。 例： 1. WAIT R[2] =1 , TIMEOUT LBL[1] 2. WAIT R[R[1]] >= 200 引领教育新理念 创造教育新环境 亚龙智能 技术技能