工信版(中职）工业机器人操作与编程项目一教学课件

YCF (中职）工业机器人操作与编程项目一教学课件 1 项目一 工业机器人识读 任务 1 识读机器人本体 任务 2 识读机器人控制器 任务 3 识读机器人示教器 2 任务 1 识读机器人本体 一、IRB120 机器人本体 ABB 迄今最小的多用途机器人 IRB120 仅重 25 kg，荷重 3 kg（垂直腕为 4 kg），工作范围 580 mm，是具有低投资、高产出优势的经济可靠之选。RA6B 产品为 IRB120 机器人本体典型应用的案例，如图 1.1 所示。 IRB120 机器人本体工作范围如图 1.2 所示。 IRB120 机器人硬件配置信息见表 1.1。 二、IRB120 机器人本体连接器 IRB120 机器人底座线路连接（包括出厂自带的控制柜连接线，以及客户自定义的气路连接线和信号线）、控制柜连接机器人底座电缆线和编码线。 IRB120 机器人底座连接线见表 1.2。 下一页 返回 任务 1 识读机器人本体 IRB120 机器人客户连接线见表 1.3。 IRB120 机器人底座连接如图 1.3 所示。 IRB120 机器人上臂壳接线见表 1.4。 IRB 机器人上臂壳连接如图 1.4 所示。 三、IRB120 机器人 6 个轴零点位置 IRB120 机器人 1～6 轴原点位置如图 1.5 所示。具体几轴零点说明见表 1.5。 上一页 返回 任务 2 识读机器人控制器 一、控制柜 IRB120 机器人控制器线路接口见表 1.6。 RB120 机器人控制器线路接口如图 1.6 所示。 二、机器人网络端口 IRB120 机器人网络接口详见表 1.7。 IRB120 机器人网络端口如图 1.7 所示。 IRB120 机器人网络端口作用说明如图 1.8 所示。 三、DSQC652 外接口 IRB120 机器人 DSQC652 外部接线见表 1.8。 IRB120 机器人 DSQC652 外部接线端子如图 1.9 所示。 IRB120 机器人控制柜开关按钮如图 1.10 所示。 IRB120 机器人控制柜开关按钮说明见表 1.9。 下一页 返回 任务 3 识读机器人示教器 一、识读机器人示教器组成元素 IRB120 机器人示教器外观硬件说明见表 1.10。 IRB120 机器人示教器外观及按钮如图 1.11 所示和图 1.12 所示。 IRB120 机器人示教器按钮说明见表 1.11。 二、识读机器人示教器界面元素内容 初始界面 1.IRB120 机器人示教器主界面元素见表 1.12。 IRB120 机器人示教器主界面图如图 1.13 所示。 2.主菜单窗口 IRB120 机器人示教器菜单界面如图 1.14 所示。 （1）HotEdit 视图显示 机器人示教器 HotEdit 界面如图 1.15 所示。 下一页 返回 任务 3 识读机器人示教器 （2）FlexPendant 资源管理器 机器人示教器资源管理器说明见表 1.13。 机器人示教器资源管理器界面如图 1.16 所示。 （3）输入输出 主要用来监控配置 I/O 信号的状态（具体信号配置参看项目二的任务 3），机器人示教器输入输出界面如图 1.17 所示。 （4）手动操纵 主要用来新建工具工件坐标系、切换坐标系、更改运动模式和增量模式。机器人示教器手动操纵界面说明见表 1.14。 机器人示教器手动操纵界面如图 1.18 所示。 （5）程序数据 主要用来查看数据值，或者新建变量，查看变量的值。程序数据界面如图 1.19 所示。 上一页 下一页 返回 任务 3 识读机器人示教器 （6）程序编辑器 主要进行程序编写、点位的示教。编写程序界面说明见表 1.15。 编写程序界面如图 1.20 所示。 （7）备份与恢复 主要用于备份当前机器人系统或者恢复备份文件。备份里面包括了书写的程序、建立的 I/O 点、配置的通信单元等。 备份与恢复界面如图 1.21 所示。 （8）校准 主要用于校准零点位置。校准界面如图 1.22 所示。 （9）事件日志 主要显示机器人的状态信息和报警信息。具体内容如图 1.23 所示。 上一页 下一页 返回 任务 3 识读机器人示教器 （10）系统信息 主要显示控制器的状态信息（包括轴的参数及机器人功能选项的信息）。系统信息如图 1.24 所示。 （11）重新启动 主要显示重新启动相关信息，如图 1.25 所示。 重启：在配置系统参数时，需要重新启动时用到。 重置系统：用于出现机器人问题时，恢复到出厂设置，检查是否是软件系统问题。 （12）控制面板 控制面板显示信息如图 1.26 所示。 （13）状态栏 控制面板说明见表 1.16。 上一页 下一页 返回 任务 3 识读机器人示教器 示教器状态栏信息如图 1.27 所示。 示教器状态说明见表 1.17。