工信版(中职）工业机器人操作与编程项目五教学课件

YCF (中职）工业机器人操作与编程项目五教学课件 1 项目五 码垛工位的操作与编程 任务 1 识读码垛工位 任务 2 建立码垛工位坐标系 任务 3 编写码垛工位程序 任务 4 调试码垛工位 2 任务 1 识读码垛工位 识读码垛工位 1. 机器人工装 工装夹爪安装在机器人上，可以直接抓取其他3 种工装进行作业，也可以直接抓取方形工件进行搬运入库工作。工装夹爪主要由气爪、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无须人工辅助。码垛工位机器人工装如图5.1 所示。 2. 码垛平台 码垛平台如图5.2 所示，其由铝型材支架、码垛底板、工件等组成。其为机器人实现码垛搬运提供场所，真空吸盘将工件从原位置吸起，放置在指定的位置，组装成各个图案。 3. 吸盘 吸盘工装如图5.3 所示。主要由吸盘和吸盘工架构成，主要用来吸取码垛元件。 返回 任务 2 建立码垛工位坐标系 学生在使用码垛实训时，为了能够正确地进行编程，需要对打码垛单元建立工件坐标系。建立工件坐标系的操作说明见表 5.1。 返回 任务 3 编写码垛工位程序 一、常用的功能指令 1. FOR 循环语句 重复多次执行语句，使用FOR 循环语句来实现。FOR 循环语句说明见表5.2。 FOR 循环语句使用说明见表5.3。 2. TEST 判断语句 重复多次执行语句，使用TEST 来实现。TEST 判断语句说明见表5.4。 TEST 判断语句使用说明见表5.5。 3. Label 标识符和GOTO 跳转指令 一般情况下，Label 标识符配合GOTO 语句进行跳转执行。Label 和GOTO 语句说明见表5.6。 Label 标识符和GOTO 语句使用说明见表5.7。 下一页 返回 任务 3 编写码垛工位程序 4. DIV 整数除法 DIV 整数除法即从除法结果中取整数。DIV 整数除法语句说明见表5.8。 DIV 整数除法语句使用说明见表5.9。 5. MOD 取余算法 MOD 取余算法即整数除法得到余数。MOD 取余算法说明见表5.10。 MOD 取余算法使用说明见表5.11。 二、I/O 信号分配表 机器人的外部I/O 信号与PLC 的I/O 信号进行连接，机器人的输出信号为PLC 的输入信号，机器人的输入信号为PLC 的输出信号。具体参照表5.12。 上一页 下一页 返回 任务 3 编写码垛工位程序 三、参考程序 以码垛金字塔形为例。 1. 主程序 上一页 下一页 返回 任务 3 编写码垛工位程序 上一页 下一页 返回 任务 3 编写码垛工位程序 点位信息见表5.13。 变量信息见表5.14。 2. 夹爪夹紧toolJz1 子程序 上一页 下一页 返回 任务 3 编写码垛工位程序 3. 夹爪松开toolJz2 子程序 4. 吸盘吸取toolXP1 子程序 5. 吸盘不吸toolXP2 子程序 上一页 下一页 返回 任务 3 编写码垛工位程序 以长方形码垛为例。 上一页 下一页 返回 任务 3 编写码垛工位程序 点位信息见表5.15。 变量信息见表5.16。 上一页 返回 任务4 调试码垛工位 一、手动调试 当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试，以验证机器人走的路径点是否符合要求。如果不符合，要及时修正。手动调试步骤见表5.17。 二、自动调试 在手动状态下，确认机器人能抓取出工装并能绘出正方形和圆形，最后再把工装放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，最好不要超过250 mm/s。 自动操作步骤见表5.18。 下一页 返回 图5.1 码垛工位机器人工装 返回 图5.2 码垛平台 返回 图5.3 吸盘工装 返回 表5.1 创建码垛平台工件坐标系操作说明 下一页 表5.1 创建码垛平台工件坐标系操作说明 下一页 表5.1 创建码垛平台工件坐标系操作说明 返回 表5.2 FOR 循环语句说明 返回 表5.3 FOR 循环语句使用说明 下一页 表5.3 FOR 循环语句使用说明 下一页 表5.3 FOR 循环语句使用说明 返回 表5.4 TEST 判断语句说明 返回 表5.5 TEST 判断语句使用说明 下一页 表5.5 TEST 判断语句使用说明 下一页 表5.5 TEST 判断语句使用说明 下一页 表5.5 TEST 判断语句使用说明 下一页 表5.5 TEST 判断语句使用说明 下一页 表5.5 TEST 判断语句使用说明 返回 表5.6 Label 和GOTO 语句说明 返回 表5.7 Label 标识符和GOTO 语句使用说明 下一页 表5.7 Label 标识符和GOTO 语句使用说明 下一页 表5.7 Label 标识符和GOTO 语句使用说明 下一页 表5.7 Label 标