工信版(中职）工业机器人操作与编程项目四教学课件

YCF (中职）工业机器人操作与编程项目四教学课件 1 项目四 仓储工位的操作与编程 任务 1 识读仓储工位 任务 2 建立仓储工位坐标系 任务 3 编写仓储工位程序 任务 4 调试仓储工位 2 任务 1 识读仓储工位 一、机器人工装 工装夹爪安装在机器人上，可以直接抓取其他 3 种工装进行作业，也可以直接抓取 方形工件，进行搬运入库工作。工装夹爪如图 4.1 所示，主要由气爪、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时， 电路和气路能够自动对接，无须人工辅助。 二、仓储平台 仓储平台如图 4.2 所示，由电动机、传输带、主动轴、张紧轴、工件、工件放置板等组成。工件放置在传输带上，传输带感应到工件后，将工件带到后端，机器人夹起工件，将工件放置在库位上。 返回 任务 2 建立仓储工位坐标系 学生在使用仓储实训时，为了能够正确地进行编程，需要对打仓储单元建立工件坐标系。建立仓储工位工件坐标系的步骤见表 4.1。 返回 任务 3 编写仓储工位程序 一、常用的功能指令 1. WaitDI 数字信号判定 WaitDI 数字输入信号判断指令用于判断输入信号的值是否与目标一致。具体使用方法见表4.2。 2. PROCALL 调用子程序指令 PROCALL 指令用于主程序窗口调用子程序，具体使用方法见表4.3。 3. IF 逻辑判断指令 判断IF 后面的条件是否满足，如果满足，则执行里面的程序。具体使用说明见表4.4。 4. AccSet 降低加速度指令 主要用于设置加速度降低多少，指令说明见表4.5。AccSet 降低加速度指令使用说明见表4.6。 下一页 返回 任务 3 编写仓储工位程序 5. VelSet 改变编程速率 VelSet 用于增加或降低所有后续定位指令的编程速率。指令说明见表4.7，VelSet 改变编程速率指令使用说明见表4.8。 二、I/O 信号分配表 机器人的外部I/O 信号与PLC 的I/O 信号进行连接，机器人的输出信号为PLC 的输入信号，机器人的输入信号为PLC 的输出信号。机器人与PLC I/O 信号分配情况见表4.9。 三、参考程序 1. 主程序 主程序见表4.10。 2. rPallet 子程序 子程序见表4.11。 上一页 下一页 返回 任务 3 编写仓储工位程序 其中rPickplace1，rPickplace2，rPickplace3，rPickplace4 为放料的4 个库位的子程序。 3. rPickplace1 子程序 rPickplace1 子程序见表4.12。 仓位1（左上）点位信息见表4.13。 4. rPickplace2 子程序 rPickplace2 子程序见表4.14。 仓位2（左下）点位信息见表4.15。 5. rPickplace3 子程序 rPickplace3 子程序见表4.16。 仓位3（右上）点位信息见表4.17。 上一页 下一页 返回 任务 3 编写仓储工位程序 6. rPickplace4 子程序 rPickplace4 子程序见表4.18。 仓位4（右下）点位信息见表4.19。 7. tooljz1 子程序 tooljz1 子程序见表4.20。 8. tooljz2 子程序 tooljz2 子程序见表4.21。 上一页 返回 任务4 调试仓储工位 一、手动调试 当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试，来验证机器人走的路径点是否符合要求，如果不符合，要及时修正。手动调试操作说明见表 4.22。 二、自动调试 在手动状态下，确认机器人轨迹正常，能进行仓储动作，最后能把工装再放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，最好不要超过 250 mm/s。自动调试操作说明见表 4.23。 下一页 返回 图4.1 工装夹爪 返回 图4.2 仓储平台 返回 表4.1 仓储平台创建工件坐标系说明图表 下一页 表4.1 仓储平台创建工件坐标系说明图表 下一页 表4.1 仓储平台创建工件坐标系说明图表 返回 表4.2 WaitDI 数字信号判定指令使用说明 下一页 表4.2 WaitDI 数字信号判定指令使用说明 返回 表4.3 PROCALL 调用子程序指令使用说明 下一页 表4.3 PROCALL 调用子程序指令使用说明 返回 表4.4 IF 逻辑判断指令使用说明 下一页 表4.4 IF 逻辑判断指令使用说明 下一页 表4.4 IF 逻辑判断指令使用说明 返回 表4.5 AccSet 指令说明 返回 表4.6 AccSet 降低加速度指令使用说明 下一页 表4.6 AccSet 降低加速度指令使用说明 下一页 表4.6 AccSet 降低加速度指令使用说明 返回 表4.7 VelSet 指令说明 返回 表4.8 V