工信版(中职）工业机器人操作与编程项目六教学课件

YCF (中职）工业机器人操作与编程项目六教学课件 1 项目六 绘图工位的操作与编程 任务 1 识读绘图工位 任务 2 建立绘图工位坐标系 任务 3 编写绘图工位程序 任务 4 调试绘图工位 2 任务 1 识读绘图工位 1. 绘图工装 绘图工装如图6.1 所示，由画笔固定座、画笔夹紧块、画笔等组成。画笔有一定的弹性，可以防止破坏纸张和字迹不清。通过机器人驱动，在画图板上画各样的形状。 2. 机器人工装 工装夹爪直接安装在机器人上，可以直接抓取其他3 种工装进行作业，也可以直接抓取方形工件进行搬运入库工作。工装夹爪如图6.2 所示，主要由气爪、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无须人工辅助。 下一页 返回 任务 1 识读绘图工位 3. 工装底座 工装底座如图6.3 所示，由铝型材和铝板加工件搭建而成，底部为方便调节位置的安装底板。 4. 绘图平台 绘图平台如图6.4 所示，由画图底板、A4 纸、铝型材支架等组成。A4 纸由磁钢吸附压在钢板上，更换方便。 上一页 返回 任务2 建立绘图工位坐标系 一、建立工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法） 工业机器人通过气动夹爪夹紧绘图工装，创建绘图工装的工具坐标系，新建工具坐标为 ToolPen1。工业机器人绘图工装工具坐标系建立操作说明见表 6.1。 二、建立工业机器人绘图工装工具坐标系（偏移） 当绘图工具的中心点在默认 tool0 的 Z 正方向偏移 200 mm 时，可以直接设置工具坐标系。新建工具坐标为 ToolPen。工业机器人绘图工装工具偏移坐标系建立说明见表 6.2。 三、建立绘图工位工件坐标系 为绘图平台创建工件坐标系，具体操作说明见表 6.3。 返回 任务 3 编写绘图工位程序 一、常用的功能指令 1. TPWrite 写屏指令 用于给示教器写入文本，TPWrite 写屏指令说明见表6.4。 TPWrite 写屏指令使用说明见表6.5。 2. CRobT 读取当前机器人的位置 CRobT 用于读取当前机器人和外轴的位置。CRobT 读取位置指令说明见表6.6。 CRobT 读取位置指令使用说明见表6.7。 3. ClkStart、ClkStop、ClkReset 和ClkRead 时钟指令 ClkStart、ClkStop、ClkReset 和ClkRead 时钟指令用于读取中间程序执行的时间，指令说明见表6.8。 Clkstart、Clkstop、ClkReset 和ClkRead 时钟指令用于读取中间程序执行的时间，指令使用说明见表6.9。 下一页 返回 任务 3 编写绘图工位程序 二、机器人与PLC I/O 信号分配表 机器人的外部I/O 信号与PLC 的I/O 信号进行连接，机器人的输出信号为PLC 的输入信号，机器人的输入信号为PLC 的输出信号。I/O 信号分配见表6.10。 上一页 下一页 返回 任务 3 编写绘图工位程序 三、参考程序 1. 圆形 以绘制圆形为例。 （1）主程序 上一页 下一页 返回 任务 3 编写绘图工位程序 此处clock2 为计时的时钟，主要计算整个流程的时间，最后会在主屏显示运行时间。 上一页 下一页 返回 任务 3 编写绘图工位程序 （2）夹爪夹紧toolJZ1 子程序 （3）夹爪松开toolJZ2 子程序 点位信息见表6.11。 上一页 下一页 返回 任务 3 编写绘图工位程序 2. 螺旋形 以绘制螺旋形为例。 （1）主程序 P30 为螺旋线的中心点。 上一页 下一页 返回 任务 3 编写绘图工位程序 （2）子程序1 （3）子程序2 点位信息见表6.12。 上一页 返回 任务4 调试绘图工位 一、手动调试 当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试，验证机器人走的路径点是否符合要求，如果不符合，要及时修正。手动调试使用说明见表 6.13。 二、自动调试 在手动状态下，确认机器人能抓取出工装并能绘出螺旋形和圆形，最后能把工装再放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，最好不要超过 250 mm/s。自动调试说明见表 6.14。 下一页 返回 图6.1 绘图工装 返回 图6.2 工装夹爪 返回 图6.3 工装底座 返回 图6.4 绘图平台 返回 表6.1 工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法）建立说明 下一页 表6.1 工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法）建立说明 下一页 表6.1 工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法）建立说明 下一页 表6.1 工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法）建立说明 下一页 表6.1 工业机器人绘图工装工具坐标系（6 点法）建立说明 返回 表6.2 工业机器人绘图工装工具偏移坐标系使用说明 下一页