工信版（中职）典型机电设备安装与调试（西门子 S7-200 SMART）项目二电子课件

YCF （中职）典型机电设备安装与调试（西门子 S7-200 SMART）项目二电子课件 1 施 工 任 务 01 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 施工任务 实施任务 设备改造 1．根据设备装配示意图组装机械手搬运机构。 2．按照设备电路图连接机械手搬运机构的电气回路。 3．按照设备气路图连接机械手搬运机构的气动回路。 4．输入设备控制程序，调试机械手搬运机构实现功能。 施工前准备 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 3 施 工 前 准 备 02 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 施工任务 实施任务 设备改造 施工前准备 机械手搬运机构为YL-235A型光机电设备的第二站（本项目对YL-235A型光机电设备的机械手释放物料的去处作了适当修改，变传送带的落料口为料盘），其结构部件相对比较复杂，施工前应仔细阅读设备随机技术文件，了解机械手搬运机构的组成及其动作情况，看懂机械手机构的装配示意图、电路图、气动回路图及梯形图等图样，然后根据施工任务制定施工计划、施工方案等。 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 5 1．识读设备图样及技术文件 （1）装置简介 机械手是一种在程序控制下模仿人手进行自动抓取物料、搬运物料的装置，通过它四个自由度的动作完成物料搬运的工作。如图2-1所示，在气压控制下它能实现以下功能： 图1-1 送料机构工作流程图 施工任务 实施任务 设备改造 施工前准备 点击看视频 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 6 1．识读设备图样及技术文件 （1）装置简介 1）复位功能。PLC上电，机械手手爪放松、上伸，手臂缩回、左旋至左侧限位处停止。 2）起停控制。机械手复位后，按下起动按钮，机构起动。按下停止按钮，机构完成当前工作循环后停止。 3）搬运功能。起动后，若加料站出料口有物料，气动机械手臂伸出 → 到位后提升臂伸出，手爪下降 → 到位后，手爪抓物夹紧1s → 时间到，提升臂缩回，手爪上升 → 到位后机械手臂缩回 → 到位后机械手臂向右旋转 → 至右侧限位处，定时2s后手臂伸出 → 到位后提升臂伸出，手爪下降 → 到位后定时0.5s，手爪放松、释放物料 → 手爪放松到位后，提升臂缩回，手抓上升 → 到位后机械手臂缩回 → 到位后机械手臂向左旋转至左侧限位处，等待物料开始新的工作循环。 图2-1 机械手搬运机构动作流程图 施工任务 实施任务 设备改造 施工前准备 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 7 1．识读设备图样及技术文件 （2）识读装配示意图 机械手搬运机构的设备布局如图2-2所示，其功能是准确无误地将加料站出料口的物料搬运至物料料盘内，这就要求机械手与两者之间的衔接紧密，安装尺寸误差要小，且前后部件配合良好。施工前，施工人员应认真阅读结构示意图2-3，了解各部分的组成及其用途。 图2-2 机械手搬运结构的设备布局图 施工任务 实施任务 设备改造 施工前准备 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 8 施工前准备 实施任务 设备改造 1．识读设备图样及技术文件 （2） 识读装配示意图 1）结构组成。械手搬运机构由气动手爪部件、提升气缸部件、手臂伸缩气缸（简称伸缩气缸）部件、旋转气缸部件及固定支架等组成。这些部件实现了机械手的4个自由度的动作：手爪松紧、手爪上下、手臂伸缩和手臂左右旋转。具体表现为手爪气缸张开即机械手松开、手爪气缸夹紧即机械手夹紧；提升气缸伸出即手爪下降、提升气缸缩回即手爪上升；伸缩气缸伸出即手臂前伸、伸缩气缸缩回即手臂后缩；旋转气缸左旋即手臂左旋、旋转气缸右旋即手臂右旋。 图2-3 机械手的结构示意图 施工任务 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 9 1．识读设备图样及技术文件 （2） 识读装配示意图 图2-4 机械手 为了控制气动回路中的气体流量，在每一个气缸的气管连接处都设有节流阀，以调节机械手各个方向的运动速度。 图2-4所示为机械手的实物图，气动手爪、提升气缸和伸缩气缸上均有到位检测传感器，它们是一种磁性开关，气缸动作到位后，开关动作，便给PLC发出到位信号。旋转气缸的到位检测由左右限位传感器完成，它是一种金属检测传感器，又称电感式接近开关。为防止伸缩气缸撞击限位传感器，在安装支架上还设有缓冲器。 施工任务 实施任务 设备改造 施工前准备 1－旋转气缸 2－非标螺钉 3－气动手爪 4－手爪传感器 5－提升气缸 6－手爪升降限位传感器 7－节流阀 8－伸缩气缸