中职 可编程控制器PLC应用技术(三菱机型)NO-5-3电子课件（高教版）

中职 可编程控制器PLC应用技术(三菱机型)NO-5-3电子课件（高教版） 任务三：亚龙实训设备的气动机械手的PLC控制 模块五：PLC在机电一体化设备中的应用 2022/10/24 3 社 任务目的： 1、通过YL-235A型机电一体化设备的机械手单元的控制，熟悉机械手的组成机构、工作机理及控制方法。 2、进一步熟悉和掌握现代控制、检测技术中传感器件的运用方法，熟悉机械手工作流程，学会机械手控制逻辑的分析方法。 3、能结合工程设计的要求掌握较为复杂设备的PLC控制技术、设备安装及调试方法。 任务三：亚龙实训设备的气动机械手的PLC控制 基于YL-235A机电一体化技能竞赛设备的实训任务 4 2022/10/24 5 社 YL-235A机电一体化设备认知 组成：PLC（可编程序控制器）控制技术、触摸屏技术、变频器技术、传感器技术、气动机械手及传送带物料分捡技术。 一、设备运行功能 二、设备控制方式 二、设备安装功能 2022/10/24 6 社 专业技能培养与训练：气动机械手的认识与PLC控制 任务阐述：结合YL-235A机电一体化实训设备中气动机械手及配套PLC、电源及按钮模块试完成： （1）完成气动机械手的气动回路、控制回路与检测器件的连接。 （2）编写PLC控制程序，要求能够完成：当物料检测开关检测到零件时，机械手悬臂伸出→气爪下降到零件位置→气爪夹紧零件→气爪夹持零件上升到位→机械手悬臂缩回→机械手悬臂向右旋转到位→机械手悬臂伸出，对准零件进口→气爪夹持零件下降到工作位置→气爪松开零件，将零件从零件进口放在皮带输送机上→气爪回升到位→机械手悬臂缩回→机械手悬臂向左旋转复位。 （3）基本控制功能要求： ①设备启动要求能够进行设备自检，保证各部件处于初始复位状态；符合要求才能进入物料搬运，反之要求设备进行自动复位处理。②要求能够实现单步运行方式、单周期运行、循环运行方式。③必要保护措施及联锁措施。 2022/10/24 7 社 一、气动机械手机构组成与控制方式的认知 1、机械部分： 手抓气缸、双作用杆气缸、双出杆作用气缸、旋转气缸（旋转马达）。 2、控制部分： 双电控电磁换向阀、单电控电磁换向阀 3、检测器件——传感器： 电磁开关检测气缸——磁性开关(气缸内部磁环） 电感传感器——检测金属（检测距离1~3mm) 反射式光电传感器——物料检测 2022/10/24 8 社 二、I/O端口定义： 气动手爪 提升气缸 伸缩气缸 旋转气缸 磁性开关 限位开关 ①机械手机构定义： I/O定义 2022/10/24 9 社 ②物料检测——光电开关端口定义 实现：判定左侧有物料，侧需将物体移动到右侧放下。 过程要求要满足工艺规范，动作顺序严格按要求。 注物体的判定同样可用传感器件判定，设备中采用反射式红外传感器。 发出光线遇到物体被反射回来,由接收元件接收到,产生开关闭合信号,表明有物体. 物料检测开关:X001 9 2022/10/24 10 社 三、机构初始状态及复位操作 特征　　　　　 现象反应　　 传感器编号 状态 手抓张开　　——　手抓传感器熄灭　—　X002　 OFF 提升机构缩回——　上限位传感器亮　— X007 ON 手臂缩回　　——　后限位传感器亮　— X005 ON 左侧位停止　——　左侧位传感器亮　— X003 ON 对于YL-235A机械手一般默认的初始位置是指机械手抓张开、提升机构缩回、手臂机构缩回及旋转手臂处于左侧位停止状态。 工程设备控制中，常需要明确设备的初始状态，也就是设备进入正常运转须满足的条件。 ①初始状态复位的判断依据 工程上利用检测信号反应，机械手复位信号： 2022/10/24 11 社 ②程序设计中的初始状态设备复位处理 ☆初始状态设备复位的检测 M0为初始状态复位标志,当满足初始条件时M0为ON,否则为OFF状态。 ☆初始状态设备复位的控制 一般可利用初始状态复位标志M0在设备启动时决定程序的流向。不满足复位条件转向复位操作程序。 2022/10/24 12 社 设备复位的处理是于S10~S19状态步中实施完成的 状态的复位操作方式： ①结合条件判别分别于不同状态步中实现，每一状态中状态检测作为下一状态的转移条件； ②在一个独立的状态对所有部位进行复位驱动处理。 机械手初始复位操作的两种方式 ③复位检测与复位操作的编程方法 2022/10/24 13 社 四、机械手物料搬运工作状态分析： X001闭合、Y006输出 X006闭合、Y010输出 X010闭合、Y002输出 X002闭合、Y007输出 X007闭合、Y005输出 X005闭合、Y004输出 X004闭合、Y006输出 X006闭合