（中职） 工业机器人任务9 机器人车窗分拣及码垛程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务9 机器人车窗分拣及码垛程序设计与调试教学课件（工信版） 【目 录】 任务实施 4 任务评价 5 技能拓展 6 学习目标 1 任务描述 2 任务准备 3 2 【学习目标】 能进行三菱六轴工业机器人车窗码垛子程序的设计 4 能正确表达和交流 5 能自觉遵守6S管理要求 6 能编写三菱六轴工业机器人初始化子程序 1 能编写三菱六轴工业机器人回原点子程序 2 能进行三菱六轴工业机器人车窗分拣子程序的设计 3 3 【任务描述】 有一台三菱6轴机器人，现需要编写机器人初始化子程序、回原点子程序最终完成车窗分拣及车窗码垛程序的设计与调试。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。 任务描述 4 【任务准备】 1.机器人进行车窗作业左边1*4仓库（PLT5）入仓时，点的位置如图9-3-2所示： 车窗码垛位置如图9-3-1所示： 图9-3-1 车窗码垛位置图 图9-3-2 机器人进行车窗作业左边1*4仓库（PLT5）入仓轨迹图 5 2.机器人进行车窗作业右边1*4仓库（PLT6）入仓时，点的位置如图9-3-3所示： 图9-3-3 机器人进行车窗作业右边1*4仓库（PLT6）入仓轨迹图 【任务准备】 6 【任务实施】 1.制定工作计划 掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成机器人的操作； 表9-4-1 工作计划表 序号 实施过程内容 备注 第一步 工具和材料准备 第二步 车窗分拣及码垛程序设计 第三步 机器人程序示教 第四步 调试运行 7 2.工具和材料准备 为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单和材料清单 表9-4-2 工具借用清单 序号 名称 型号 数量 借出时间 学生签名 归还时间 学生签名 备注 表9-4-3 材料借用清单 序号 名称 型号 数量 借出时间 学生签名 归还时间 学生签名 备注 【任务实施】 8 3.车窗分拣及码垛程序设计 （1）编制机器人车窗作业左边1*4仓库（PLT5）入仓程序，并将程序记录如下。点的位置如图9-3-2所示： 【任务实施】 9 3.车窗分拣及码垛程序设计 （2）编制机器人车窗作业右边1*4仓库（PLT6）入仓程序，并将程序记录如下。点的位置如图9-3-3所示； 【任务实施】 10 4.机器人程序示教 程序下载完毕后，用示教器进行点的示教，所需示教的点见表4。 表9-4-4 机器人测试示教调试记录表 设备名称 日期 设备型号 示教人员 示教点 注释 实际运动点 偏差值 JSafe 机器人初始位置 程序中定义 P0 取夹具偏移量 程序中定义 P1 放左车窗偏移量 程序中定义 P3 车窗夹具 P4 夹具取出及放回中转点 P10 放右车窗偏移量 程序中定义 P11-P13 Plt1 P21-P23 Plt2 P24 取车窗点 P25 车窗检测点 P26 分拣装配放车窗借助点 P27 分拣装配放车窗借助点 P31-P33 Plt3 P34 车窗等待取料点 P41-P43 Plt4 P44 P5上方接近点 P45 P6上方接近点 P51-P53 Plt5 P61-P63 Plt6 P203 取车窗点偏移量1 程序中定义 P204 取车窗点偏移量2 程序中定义 结论 【任务实施】 11 5.调试运行 将所编写的程序下载后试运行，针对试运行中出现的问题进行具体调试。请将试运行过程中遇到的问题与解决方案记录下来： 问题记录：