（中职） 工业机器人任务7 机器人自动换夹具的程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务7 机器人自动换夹具的程序设计与调试教学课件（工信版） 【目 录】 4 任务实施 5 任务评价 1 学习目标 2 任务描述 任务准备 3 6 技能拓展 2 【学习目标】 1.会使用RT ToolBox2编程软件； 2.能对三菱六轴工业机器人进行参数设置与程序编写； 3.能完成三菱六轴工业机器人点的示教； 4.会使用三菱六轴工业机器人程序设计的基本语言； 5.能完成三菱六轴工业机器人自动换夹具的程序设计； 6.能正确表达和交流； 7.能自觉遵守6S管理要求。 3 【任务描述】 有一台三菱6轴工业机器人，配置了两种夹具，分别用来完成汽车车窗分拣码垛和汽车轮胎立体码垛这两个工作站的工作，现需要编写机器人自动换夹具的机器人控制程序并示教。 任务要求在联机状态下，当机器人检测到来自于两个工作站中任意一个站的的开始信号时，可以自动更换与工作相应的夹具以适应接下来的码垛工作。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。 4 【任务准备】 1.RT ToolBox2编程软件的使用。 （1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略） 1）双击桌面上的 图标。 2）打开后，出现图7-3-1图所示。 图7-3-1 软件初始界面 5 1.RT ToolBox2编程软件的使用。 （1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略） 3）点击“工作区”的“新建”，如图7-3-2所示。 4）弹出如图7-3-3所示界面。 图7-3-2 新建过程 图7-3-3 工作区的新建 【任务准备】 6 1.RT ToolBox2编程软件的使用。 （1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略） 5）点击“参照(B)”设定新建文件的保存位置；“工作区名”设定新建文件的名字；“标题”设定工程的名字，如图7-3-4所示。 6）编辑完成之后点击“OK”，出现图7-3-5所示界面。 图7-3-4 新建设置 图7-3-5 工程编辑 【任务准备】 7 1.RT ToolBox2编程软件的使用。 （1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略） 7）“工程名”设定新建的工程名字；“控制器”设定机器人控制器的类型；“通信设定”设定控制器与电脑的通讯方式；“机种名”设定机器人本体；“机器人语言”设定机器人的编辑语言，进行如图7-3-6所示设定，再点击“OK”，出现图7-3-7所示。 8）工程新建完成。 图7-3-6 工程编辑 图7-3-7 工程设置完成 【任务准备】 8 1.RT ToolBox2编程软件的使用。 （1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略） 9）点击图7-3-7中离线前面的“+”出现图7-3-8所示画面。 10）右键“程序”，点击“新建”如图7-3-9所示。 图7-3-8 离线画面 图7-3-9 离线新建 【任务准备】 9 1.RT ToolBox2编程软件的使用。 （1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略） 11）弹出图7-3-10画面，在“机器人程序”中编辑程序名字；（程序名最好为小于4位的阿拉伯数字，因为机器人控制器的数码管只能显示中能显示3位阿拉伯数字的程序名，若机器人程序名不是阿拉伯数字或大于4位的阿拉伯数字，则机器人控制器数码管无法显示。）点击 “OK”，弹出图7-3-11所示的画面，新建完毕之后就可以开始编辑程序。 图7-3-10 程序名称设置 图7-3-11 设置完成 【任务准备】 10 1.RT ToolBox2编程软件的使用。 （1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略） 12）编辑完成之后点击保存，如图7-3-12所示。 图7-3-12 程序保存 【任务准备】 11 1.RT ToolBox2编程软件的使用。 （2） 三菱6轴机器人编程软件的程序下载 1）用编程线把电脑与机器人控制器连接。 2）点击“在线”图标，如图7-3-13所示。 3）连接成功，软件工作区窗口会增加一个“在线”分支，如图7-3-14所示。 图7-3-13 在线连接 图7-3-14 程序在线状态 【任务准备】 12 1.RT ToolBox2编程软件的使用。 （2） 三菱6轴机器人编程软件的程序下载 4）点击“离线”前面的“＋”，再选中“程序”，然后右键，再左键点击“程序管理”，如图7-3-15所示。 5）点击程序管理之后出现图7-3-16所