（中职） 工业机器人任务8 工作站整机程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务8 工作站整机程序设计与调试教学课件（工信版） 【目 录】 目录 1 2 3 4 5 6 学习目标 任务描述 任务评价 技能拓展 任务准备 任务实施 2 1、运用前面 7 个任务的基本知识和技能，对整个工作站整机进行联机统调； 2、熟悉各单元的通迅地止分配，能绘各单元的 PLC 控制原理图； 3、设计整机工作站工作程序及调试； 4、锻炼团队合作精神，共同设计出机器人程序，并验证程序功能，调整、优化程序。 【学习目标】 3 有一台多工位汽车车窗装配机构，能自动完成汽车窗玻璃的涂胶及安装任务，要求： 1、按下启动按钮，系统上电； 2、按下联机按钮，机器人单元、上料单元、多工位单元均联机上电； 3、按下开始按钮后按送料单元送料按钮，系统自动运行， 1)送料机构顺利把送料盘送入工作区； 2)机器人收到料盘信号，先拾取涂胶枪夹具对第一工位车模进行前挡风玻璃框、天 窗框、后挡风玻璃框进行预涂胶，涂完后夹具放回原位； 3)更换吸盘夹具，吸取前挡风玻璃至预涂胶位置，周边均匀涂胶后安装到车模上， 继续重复安装天窗玻璃、后挡风玻璃，安装后放回吸盘夹具…先吸取前挡风玻璃， 在涂胶机上进行预涂胶后，安装到车模前挡风玻璃位；最后回到原点； 4)多工位转盘送第二车模进入安装位，发出到位信号，机器人重复上面操作，直到 6台车模安装完毕，各站自动复位； 4、机器人控制盘动作速度不能过快（≦40%）； 5、按停止键，机器人动作停止； 6、按复位键，自动复位到原点； 7、电气自动化班级接受此任务，要求在 3 天（18 学时）内完成该项任务，并交指导老师 验收。 【任务描述】 4 一、知识和技能准备 1、FX2N-485-BD 通讯扩展板的应用 FX2N-485-BD 为 FX2N 系统的通讯适配器，主要用于 PLC 与 PLC、变频器之间的数据的 发送和接收。 （1）FX2N-485-BD 外形尺寸（图 8-3-1） 【任务准备】 图8-3-1 外形尺寸 5 一、知识和技能准备 1、FX2N-485-BD 通讯扩展板的应用 FX2N-485-BD 为 FX2N 系统的通讯适配器，主要用于 PLC 与 PLC、变频器之间的数据的发送和接收。 （2）并联连接通讯 1）功能概要 并联功能，就是连接 2 台同一系列的 FX 可编程控制器，且其软元件相互链接功能。 根据要链接的点数，可以选择普通模式和高速模式的 2 种模式。 在最多 2 台 FX 可编程控制器之间自动更新数据链接（如图 8-3-2）。 总延长距离最大可以达 500m（仅限于全部由 485ADP）构成的情况，使用 FX2C 可编程控制器 以及 485BD 连接的除外。 图 8-3-2 并联链接结构图 【任务准备】 6 一、知识和技能准备 1、FX2N-485-BD 通讯扩展板的应用 FX2N-485-BD 为 FX2N 系统的通讯适配器，主要用于 PLC 与 PLC、变频器之间的数据的发送和接收。 （2）并联连接通讯 2）硬件连接 可分为两种：1 对接线方式和 2 对接线方式（如图 8-3-3）： 图 8-3-3 并联接线方式 【任务准备】 7 一、知识和技能准备 1、FX2N-485-BD 通讯扩展板的应用 FX2N-485-BD 为 FX2N 系统的通讯适配器，主要用于 PLC 与 PLC、变频器之间的数据的发送和接收。 （2）并联连接通讯 3）并联链接设定用的软元件（见表 8-3-1） 4）链接软元件编号和点数（见表 8-3-2） 表 8-3-1 并联链接设定用的软元件 软元件 名称 内容 M8070 设定为并联链接主站 置 ON 时，作为主站链接 M8071 设定为并联链接从站 置 ON 时，作为从站链接 M8178 通道的设定 使用 FX3U、FX3UC 时设定使用的通讯口。0FF：通道 1；ON：通道 2 D8070 判断为出错的时间（单位 ms） 模式 普通并联链接模式 高速并联链接模式 位软元件（M） 字软元件（D） 位软元件（M） 字软元件（D） 站号 各站 100 点 各站 10 点 0 点 各站 2 点 主站 M800～M899 D490～D499 — D490、D491 从站 M900～M999 D500～D509 — D500、D501 表 8-3-2 并联链接系统的构成 【任务准备】 8 一、知识和技能准备 1、FX2N-485-BD 通讯扩展板的应用 FX2N-485-BD 为 FX2N 系统的通讯适配器，主要用于 PLC 与 PLC、变频器之间的数据的发送和接收。 （2）并联连接通讯 5）判断连链接出错用软元件（见表 8-3-3）： 6）通过 LED 显