（中职） 工业机器人任务7 机器人装配车窗程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务7 机器人装配车窗程序设计与调试教学课件（工信版） 学习目标 1 任务描述 2 任务准备 3 任务实施 4 任务总结与评价 5 目录 2 【学习目标】 有一台多工位汽车车窗装配机构，通过 PLC 与六轴机器人对一台汽车模型进行前挡风玻 璃、天窗及后挡风玻璃的装配，要求： 1、按下启动按钮，系统上电； 2、按下开始按钮，系统自动运行；先拾取前挡风玻璃，安装在前挡风位置，停留 2S；2 再拾取天窗框玻璃安装在天窗位置，停留 2S；3 再拾取后挡风玻璃安装在后挡风位置，停留 2S；最后回到原点。机器人控制盘动作速度不能过快 （≦40%）； 3、按停止键，机器人动作停止； 4、按复位键，自动复位到原点； 5、电气自动化班级接受此任务，要求在 12 学时内完成该项任务，并交指导老师验收。 3 【任务描述】 1、进一步掌握机器人单元与多工位单元之间的配合，为下一步的整机程序设计与调试做好 准备； 2、进一步研究机器人装配车窗的先后顺序，要示教之各点；能快速地对各点进行示教； 3、掌握机器人装配车窗程序设计与调试； 4、锻炼团队合作精神，共同设计出机器人程序，并验证程序功能，调整、优化程序。 4 【任务准备】 一、知识和技能准备 1、检查多工位转盘结构（包括槽型光电开关、光纤传感器）； （1）重温多工位转盘结构 车位转盘通过电控旋转台带动，电控旋转台采用步进 电机驱动，实现角度自动调整。精加工蜗轮蜗杆传动。精密竖轴系设计，精度高，承载大。采用高品质弹性联轴器。手动手轮配置， 电动手动均可，台面中心有通光孔。可加装零位光电开关或限位开关，可换装伺服电机。 （2）检查槽型光电开关 用物体阻挡光电开关的光源，检查指示灯是否有反应，明暗情度。 注意观察槽型光电开关与原点感应片是否有干涉现象，或感应片未进入槽型光电开关的感应区域。如图 7-3-1 （3）检查光纤传感器 车位检测的光纤传感器应当在汽车模型进入装配点时，能检测到是否有汽车。 5 一、知识和技能准备 2、检查多工位单元挂板和桌面接口板端子接线； 表 7-3-1 CN31 端子分配表 接口板 CN271 地址 线号 功能描述 备注 1 X06 步进原点 2 X07 车位检测 3 Y00 步进脉冲 5 Y02 步进方向 A PS8+ 继电器常开触点 B PS8- 直流 24V 负 C PS82+ 继电器常开触点 D PS83+ 继电器常开常闭触点共公端 E X10 启动按钮 F X11 停止按钮 G X12 复位按钮 H X13 联机信号 I Y05 启动指示灯 J Y06 停止指示灯 K Y07 复位指示灯 L PS89+ 直流 24V 正 【任务准备】 6 一、知识和技能准备 2、检查多工位单元挂板和桌面接口板端子接线； （2）桌面接口板 CN32 端子分配，参见表 7-3-2 接口板 CN32 地址 线号 功能描述 备注 1 步进原点 步进原点信号线 2 车位检测 车位检测到位信号线 7 有盖检测传感器 有盖检测传感器信号线 10 推盖气缸缩回限位 推盖气缸缩回限位磁性开关信号线 20 步进脉冲 步进脉冲信号线 22 步进方向 步进方向信号线 38 步进原点传感器+ 步进原点传感器电源线+ 39 车位检测传感器+ 车位检测传感器电源线+ 46 步进原点传感器- 步进原点槽型光电开关电源线- 47 车位检测传感器- 车位检测光电开关电源线- 63 PS39+ 直流电源 24V+进线 64 PS3- 直流电源 24V-进线 表 7-3-2 CN32 端子分配表 【任务准备】 7 一、知识和技能准备 3、检查机器人吸盘结构； 吸盘夹具的气管不能出现折痕，否则会导致吸盘不能吸取车窗，如图7-3-2所示。 【任务准备】 8 二、制订工作计划 1、小组讨论，制订最优实施步骤方案 2、进行小组人员分工 表 7-3-3 方案表 序号 工作方案 完成时间 备注 表 7-3-4 分工明细表 姓姓名 分分工 【任务准备】 9 二、制订工作计划 3、工具和材料的准备 （1）为完成工作任务，每个工作小组需要向