（中职） 工业机器人任务6 机器人拾取车窗并涂胶程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务6 机器人拾取车窗并涂胶程序设计与调试教学课件（工信版） 一、学习目标 二、任务描述 五、任务总结评价 三、任务准备 四、任务实施 目 录 一、学习目标 1、进一步掌握机器人单元与送料单元之间的配合及程序的编写速度； 2、熟练掌握涂胶枪的使用，能快速地对各点进行示教； 3、掌握机器人拾取并进行预涂胶的程序设计与调试； 4、锻炼团队合作精神，共同设计出机器人程序，并验证程序功能，调整、优化程序。 二.任务描述 有一台多工位汽车车窗装配机构，机器人将车窗从托盘拾取送到涂胶工作区，同时涂胶机 准备就绪，要求： 1、按下启动按钮，系统上电； 2、按下开始按钮，系统自动运行，先拾取前挡风玻璃，送到涂胶位置后，对玻璃周边进 行均匀涂胶，涂完后停留 2S 再送回原位，重复动作，拾取天窗、后挡风玻璃；最后回到 原点。机器人控制盘动作速度不能过快（≦40%）； 5、 按停止键，机器人动作停止； 6、 按复位键，自动复位到原点； 5、电气自动化班级接受此任务，要求在 8 学时内完成该项任务，并交指导老师验收。 视频 三、任务准备 3.1知识和技能准备 （1）传感器部分的调试； （2）节流阀：控制进出气体流量，调节节流阀使气缸动作顺畅柔和； （3） 电磁阀：接通气路，打开气源，按下电磁阀的旋具，压下回转锁定式按钮后可以锁定； 将气动元件调节到最佳状态即可，并确认各气缸原始状态； （4） 托盘存放：托盘的存放区及安全操作区； （5）按键摆放及检查：车窗布满托盘时的整体效果。 （6）故障查询表，如表 6-3-1 Fault phenomenon故障现象 Failure cause故障原因 Solution解决方法 设备无法复位 无气压 打开气源或疏通气路 无杆气缸磁性开关信号丢失 调整磁性开关位置 机器人控制器与电脑连接时，无动作。 在机器人软件中激活远程 I/O PLC 输出点烧坏 更换 接线不良 紧固 程序出错 修改程序 开关电源损坏 更换 PLC 损坏 更换 三、任务准备 无杆气缸不动作 磁性开关信号丢失 调整磁性开关位置 检测传感器没触发 参照传感器不检测项解决 电磁阀接线错误 检查并更改 无气压 打开气源或疏通气路 磁性开关信号丢失 调整磁性开关位置 PLC 输出点烧坏 更换 接线错误 检查线路并更改 程序出错 修改程序 开关电源损坏 更换 送料按钮损坏 更换 Fault phenomenon故障现象 Failure cause故障原因 Solution解决方法 三、任务准备 Fault phenomenon故障现象 Failure cause故障原因 Solution解决方法 传感器无检测信号 PLC 输入点烧坏 更换 接线错误 检查线路并更改 开关电源损坏 更换 传感器固定位置不合适 调整位置 传感器损坏 更换 三、任务准备 2、送料单元接口板端子分配检查 （1)送料挂板接口板 CN701 端子分配，见表 端子分配表 接口板 CN701 地址 线号 功能描述 备注 1 X04 送料气缸前限位感应 2 X05 送料气缸后限位感应 3 X06 料仓检测传感器感应 4 X07 送料按钮 20 Y07 机座气缸电磁阀 21 Y10 按键气缸电磁阀 A PS1+ 继电器常开触点 3.2 送料单元接口板端子分配检查 三、任务准备 接口板 CN701 地址 线号 功能描述 备注 B PS1- 直流 24V 负 C PS12+ 继电器常开触点 D PS13+ 继电器常开常闭触点共公端 E X00 启动按钮 F X01 停止按钮 G X02 复位按钮 H X03 联机信号 I Y04 启动指示灯 J Y05 停止指示灯 K Y06 复位指示灯 L PS19+ 直流 24V 正 CN12 端子分配表 三、任务准备 CN12 端子分配表 接口板 CN702 地址 线号 功能描述 备注 1 推料到位检测 推料到位检测传感器信号线 2 按键底座检测 按键底座检测传感器信号线 3 料仓检测 料仓检测传感器信号线 4 机座气缸伸出限位 机座气缸伸出限位磁性开关信号线 20 点胶继电器 点胶系统继电器信号线 21 按键气缸电磁阀 按键气缸电磁阀信号线 49 送料按键- 送料按键电源线- 56 机座气缸电磁阀+ 机座气缸电磁阀电源线+ 57 按键气缸电磁阀+ 按键气缸电磁阀电源线+ 63 PS19+ 直流电源