（中职） 工业机器人任务5 机器人自动换夹具的程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务5 机器人自动换夹具的程序设计与调试教学课件（工信版） 学习目标 1 任务描述 2 任务准备 3 任务实施 4 任务总结与评价 5 目 录 CONTENTS 2 【学习目标】 熟悉机器人单元夹具快换组件的结构组成、工作原理 1 掌握槽型光电（EE-SX911-R）的调节 2 掌握机器人自动换夹具的程序设计及调试 3 锻炼团队合作精神，验证程序功能，调整、优化程序 4 3 有一台多功能涂胶系统机器人单元，可通过 PLC 与六轴机器人对汽车模型进行前挡风玻璃、 天窗及后挡风玻璃的预涂胶及装配，试设计一简单机器人控制程序，自动更换吸盘夹具和涂胶 枪夹具。 要求： 1、 按下启动按钮，系统上电； 2、按下开始按钮，系统自动运行，先选择胶枪夹具，对汽车模型前挡风玻璃框进行一次 预涂胶，停留 3S 后放回原位，更换为吸盘夹具，至送料托盘位（待吸一片前挡风玻璃）， 停留 1S 至预涂胶枪位置，停留 2S 后回到夹具位，放回吸盘夹具后机器人回到原点，机器 人控制盘动作速度不能过快（≦40%）； 3、 按停止键，机器人动作停止； 4、 按复位键，自动复位到原点； 5、电气自动化班级接受此任务，要求在 3 天（18 学时）内完成该项任务，并交指导老师 验收。 【任务描述】 4 一、知识和技能准备 1、快换接头工作原理。 （1）快换夹具母座如图 4-3-1 所示，其中 1 号气脚与 6 号气脚为一组 ，2 号气脚与 5 号气脚为 一组，3 号气脚与 4 号气脚为一组。 图 4-3-1 母座结构 【任务准备】 5 一、知识和技能准备 1、快换接头工作原理。 （2）快换夹具公头如图 4-3-2 所示，其中 1 号气脚与 6 号气脚为一组 ，2 号气脚与 5 号气脚为 一组，3 号气脚与 4 号气脚为一组，公头锁定气缸气口处于 1 号气脚与 2 号气脚中间，及 5 号气 脚与 6 号气脚中间。 图 4-3-2 公头结构 【任务准备】 6 二、制订工作计划 1、小组讨论，制订最优实施步骤的方案 2、进行小组人员分工 姓名 分工 序号 工作方案 完成时间 备注 表 4-3-1 方案表 表 4-3-2 分工明细表 【任务准备】 7 二、制订工作计划 3、工具和材料的准备 （1）为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单 表 4-3-3 工具借用清单 【任务准备】 8 二、制订工作计划 3、工具和材料的准备 （2）为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供领用材料清单 表 4-3-4 材料借用清单 【任务准备】 9 一、绘制机器人控制流程图 【任务实施】 10 二、设计 PLC 机器人控制程序 根据前面的任务描述和下面图 4-4-1 的系统电气连接图，设计出 PLC 和机器人的控制程序。 【任务实施】 11 二、设计 PLC 机器人控制程序 （1）PLC 控制参考程序。参照下图 4-4-2 【任务实施】 12 二、设计 PLC 机器人控制程序 （1）PLC 控制参考程序。参照下图 4-4-2 【任务实施】 13 二、设计 PLC 机器人控制程序 （1）PLC 控制参考程序。参照下图 4-4-2 图 4-4-2 PLC 控制参考程序 【任务实施】 14 二、设计 PLC 机器人控制程序 （2）机器人控制程序参考： '-----------------------输入点------------------------------------------- Def Io in0=Bit,0 '程序停止 Def Io in1=Bit,1 '伺服OFF Def Io in2=Bit,2 '异常复位 Def Io in3=Bit,3 '程序RUN Def Io in4=Bit,4 '操作权申请 Def Io in5=Bit,5 '程序复位 Def Io in6=Bit,6 '回原点 Def Io in7=Bit,7 ' Def Io in8=Bit,8 '车位准备就绪信号 Def Io in9=Bit,9 '车窗仓