（中职） 工业机器人任务5 机器人装配手机盖的程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务5 机器人装配手机盖的程序设计与调试教学课件（工信版） 【工作情景】 一台手机自动化生产设备中由一台三菱6轴机器人完成手机按键的组装工作按键生产好后用托盘按照一定规律进行排列，待装配的手机放在固定的位置，现在工业机器人与PLC的线路已经接好，请设计PLC与工业机器人程序。 2 【任务描述】 按键托盘按照规定的位置和方向放好，手机底座也在规定的位置放好后，在六轴机器人单元的操作面板上按下启动按钮，工业机器人依次将手机按键从托盘中取出放到手机底座上。装配好一个手机后更换夹具进行加盖操作。待换好手机底座和手机盖后按下启动按钮继续运行，循环四次后托盘中的按键全部装配完成后停止。 3 【任务要求】 根据任务描述设计工业机器人程序和PLC程序。 【能力目标】 1、了解工业机器人与PLC的配合； 2、掌握工业机器人程序的编写； 3、掌握工业机器人在手机按键装配中的应用； 4 【任务准备】 1理论知识准备 夹具更换 1）吸取按键使用的夹具 吸取按键所用的夹具如下图所示 你可能需要获得以下的资讯，才能更好地完成工作任务 …………………………………………………………………………………… 微软用户 2015-01-20 09：20 批注【微软用户1】 5 【任务准备】 1理论知识准备 夹具更换 1）吸取按键使用的夹具 夹取手机盖的夹具如下图所示 你可能需要获得以下的资讯，才能更好地完成工作任务 …………………………………………………………………………………… 微软用户 2015-01-20 09：20 批注【微软用户2】 6 【任务准备】 1.理论知识准备 夹具更换 1）吸取按键使用的夹具 在更换夹具的同时完成了气路的连接和电路的连接。采用这种方式可以提高工业机器人所能完成的任务。 2）更换夹具后的原点偏移：由于夹具的工作基点和夹具连接中心点的位置偏差导致更换夹具后夹具工作点发生偏移，需要在程序中进行纠正或者单独进行示教。 你可能需要获得以下的资讯，才能更好地完成工作任务 …………………………………………………………………………………… 7 【任务准备】 2、准备工具 为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单 序号 名称 型号 数量 借出时间 学生签名 归还时间 学生签名 备注 表8-5-1 工具借用清单 8 【任务准备】 3、准备材料 为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供领用材料清单 序号 名称 型号 数量 借出时间 学生签名 归还时间 学生签名 备注 表8-5-2 材料借用清单 9 【任务计划】 掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成机器人与PLC配合实现手机按键的程序设计和调试； 还等什么?赶快决策出工作 计划 并 实施 它 ……………………………………………………………………………………… 【任务实施】 1、了解设备信息 1.1按键托盘的结构，如图8-7-1所示 1)按键按照左图的规律分成15个按键区域。 2)每个按键区域有四个按键按矩阵排列 3)区域之间横向间距和纵向间距均为30mm 4)同名按键之间的横向间距和纵向间距均为12mm 5)方向键区域单独排列横向间距和纵向间距均为18mm 图8-7-1 按键托盘排列 10 【任务实施】 1、了解设备信息 1.2了解手机底座结构 手机底座15个按键对应有15个凹坑，每个凹坑的边都有一定的倾斜角，对少量的偏差有自动校正作用 微软用户 2015-01-20 09：20 批注【微软用户3】 11 【任务实施】 1、了解设备信息 1.3了解手机按键装配好后的情况 1、2、3、*、4、5、6、0、7、8、9等按键的排列规律跟按键托盘中的按键规律一致，在编写机器人程序时可以根据按键托盘和手机按键的排列优化动作顺序。 12 【任务实施】 1、了解设备信息