（中职） 工业机器人任务5 分拣装配单元的程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务5 分拣装配单元的程序设计与调试教学课件（工信版） 目 录 1.学习目标 2.任务描述 3.任务准备 4.任务实施 5.任务评价 6.技能拓展 1 【学习目标】 PART ONE 学习目标 ●1.能运用PLC的步进顺控指令； ●2.能运用连续执行型脉冲输出指令PLSY； ●3.能运用PLC控制步进电机运行； ●4.能在规定的时间内完成分拣装配单元控制程序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题； ●5.能正确表达和交流；能自觉遵守6S管理要求。 2 【任务描述】 PART TWO 任务描述 01 02 05 03 04 有一分拣装配单元如图5-2-1所示，现需要设计PLC程序并调试。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。本任务只考虑分拣装配单元作为独立设备运行，按钮面板（图5-2-2）上选择“单机”。 图5-2-1 分拣装配单元 图5-2-2 分拣装配单元按钮操作面板 任务描述 01 02 05 03 04 具体的控制要求为： 1．初始状态：人工取走输送带的汽车车窗，设备上电和气源接通后，输送机上的顶升气缸处于缩回位置，上料机构处于步进下限位位置，急停按钮没有按下。若设备不在上述初始状态，复位灯亮，按下“复位”按钮，设备回到初始位置，复位灯灭。 2．若设备准备好，将汽车车窗放到输送机上。启动指示灯亮,按下“启动”按钮，设备启动。输送带顶升气缸伸出，伸出到位后，输送机皮带正转，输送机把汽车车窗输送到上料机构内，当输送机上的末端传感器5S内没有检测有汽车车窗通过时输送机皮带停止运行。输送带顶升气缸缩回，缩回到位后。 任务描述 01 02 05 03 04 上料机构的步进电机正转将汽车车窗上升到物料到位检测传感器位置，到位后上料机构的步进电机停止运行，人工取走上料机构中的汽车车窗（每次只能取走一个汽车车窗，取走汽车车窗间隔时间为2S）。人工取走汽车车窗后上料机构的步进电机正转将汽车车窗升到物料到位检测传感器位置后停止（下划线部分要求循环，直到人工取走上料机构的所有汽车车窗后循环结束）。 3 【任务准备】 PART THREE 任务准备 Lorem Ipsum Dolor Sit Lorem Ipsum Dolor Sit Er Elit Lamet, Consectetaur Cillium Adipisicing Pecu. Lorem Ipsum Dolor Sit Lorem Ipsum Dolor Sit Er Elit Lamet, Consectetaur Cillium Adipisicing Pecu. Lorem Ipsum Dolor Sit Lorem Ipsum Dolor Sit Er Elit Lamet, Consectetaur Cillium Adipisicing Pecu. Lorem Ipsum Dolor Sit 1．步进顺序控制指令 （1）状态寄存器 FX2N共有1000个状态寄存器，其编号及用途见表5-3-1。 表5-3-1 FX2N状态寄存器 类 别 元件编号 个 数 用 途 及 特 点 初始状态 S0 ～S9 10 用作SFC的初始状态 返回状态 S10 ～S19 10 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态 S20～S499 480 用作SFC的中间状态 掉电保持状态 S50～S899 400 具有停电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合 信号报警状态 S900～S999 100 用作报警元件使用 说明： 1）状态的编号必须在规定的范围内选用。 2）各状态元件的触点，在PLC内部可以无数次使用。 3）不使用步进指令时，状态元件可以作为辅助继电器使用。 4）通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。 任务准备 1）步进接点指令STL 说明 ① 梯形图符号如图5-3-1所示： （2）步进顺控指令 FX2N系列PLC的步进指令：步进接点指令STL、步进返回指令RET。 ② 功能 激活某个状态或称某一步，在梯形图上表现为从主母线上引出的状态接点。STL指令具有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。 图5-3-1 任务准备 Lorem Ipsum Dolor Sit Lorem Ipsum Dolor Sit Er Elit Lamet, Consectetaur Cillium Adipisicing Pecu. Lorem Ipsum Dolor Sit Lorem Ipsu