（中职） 工业机器人任务4 机器人装配手机按键的程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务4 机器人装配手机按键的程序设计与调试教学课件（工信版） 工作 情景 一台手机自动化生产设备中由一台三菱6轴机器人完成手机按键的组装工作按键生产好后用托盘按照一定规律进行排列，待装配的手机放在固定的位置，现在工业机器人与PLC的线路已经接好，请设计PLC与工业机器人程序。 【工作情景】 2 任务 要求 根据任务描述设计工业机器人程序和PLC程序。 【任务描述、要求】 任务 描述 按键托盘按照规定的位置和方向放好，手机底座也在规定的位置放好后，在六轴机器人单元的操作面板上按下启动按钮，工业机器人依次将手机按键从托盘中取出放到手机底座上。装配好一个手机后暂停，待换好手机底座后按下启动按钮继续运行，循环四次后托盘中的按键全部装配完成后停止。 3 工作 情景 1、了解工业机器人与PLC的配合； 2、掌握工业机器人程序的编写； 3、掌握工业机器人在手机按键装配中的应用； 【能力目标】 4 【任务准备】 1.1、 机器人操作权 即使在控制器连接示教器及计算机等复数的机器，但同时在控制器上的操作（运转、开启伺服等的指令）， 只限１个为有效机器。此限制的机器就称为「取得操作权」。 程序起动和开启伺服等将机器人起动、或可起动的因素，没有取得操作权的话则无法操作。相反的， 停止和伺服关闭等使机器人停止的操作，为了安全上的操作，即使没有操作权，也可以执行。 设定开关定 示教器 ［ENABLE］ 无效 有效 控制器 ［MODE］ AUTOMATIC MANUAL AUTOMATIC MANUAL 操作权 示教器 × × × ○ 控制器操作面板 ○ × × × 计算机 ○ × × × 外部信号 ○ × × × 如果示教器的［ENABLE］开关处于按下状态且钥匙开关切换到AUTOMATIC位置则会发生异警”5000”。 控制器操作面板、计算机、外部信号不能同时有效，操作权由专用输入信号IOENA决定。 5 1.2、常用专用输入输出信号作用 输入 输出 名称 参数名 作用 名称 参数名 作用 操作权申请 IOENA 　使外部信号控制的操作权有效／无效 操作权有效 IOENA 输出外部信号控制的操作权有效状态。 伺服ON SRVON 开启机器人的伺服电源。 伺服ON SRVON 在机器人的伺服电源为开启的时候会变成ON。伺服电源为关闭的时候会变成OFF。 伺服OFF SRVOFF 将机器人的伺服电源关闭。本信号输入中时伺服ON信号不能开启伺服电源。 伺服OFF SRVOFF 输出伺服电源开启不可的状态。 程序RUN START 执行程序的起动。 程序RUN START 输出程序为运转中。 程序STOP STOP 停止运转中的程序。停止输入会固定在输入信号０号，无法变更。 程序STOP STOP 输出程序为中断中。 程序复位 SLOTINIT 解除式的中断中状态，返回到执行行前头。 可以选择程序 SLOTINIT 输出可选择程序状态。程序在运转中／没有中断中的情况开启（ON）。 异常复位 ERRRESET 解除报警状态。 异常报警 ERRRESET 报警状态输出。 【任务准备】 6 1.3、常用指令 Def IO (定义 IO) 【功能】 定义输出入变量。想要设定特定的输出入符号的位宽时使用。 【格式】 Def □ IO □＜输出入变量名＞＝＜指定位宽＞，＜输出入信号号码＞［，＜Mask信息＞］ 【用语】 ＜输出入变量名＞ 指定变量名。 ＜指定位宽＞ bit(1位)、byte(8位)、word(16位)的其中一个 ＜输出入信号号码＞ 指定输入信号（读取时）或输出信号号码（写入时）。 ＜ Mask信息 ＞ 只在特定的信号有效时指定。 【例子】 ① 将PORT1的输入变量，以位型分配到输出入信号6 1 Def IO PORT1 = Bit,6 2 PORT1 = 1 ' 输出信号号码６开启。 3 PORT1 = 2 ' 输出信号号码６关闭。(2的二进制最低位为0) 4 M1 = PORT1 ' 输入信号号码６的状态被设定在 Ｍ１ ② 将PORT2的输出入变数，以数元组分配到输出入信号号码5， Mask信息指定为 16进位 0F。 1 Def IO PORT2 = Byte, 5, &H0F 2 PORT2 = &HFF ' 输出信号5－8为开启。 3 M2 = PORT2 ' 输入信号5－8的值写入变量 Ｍ2。 ③ 将PORT3的输入变量，以字符型分配到输出入信号号码8，