（中职） 工业机器人任务4 机器人单元的程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务4 机器人单元的程序设计与调试教学课件（工信版） 学习目标 1 任务描述 2 任务准备 3 任务实施 4 任务总结与评价 5 目 录 CONTENTS 2 掌握六轴机器人的硬件接线 1 懂得六轴机器人原点数据写入，熟练使用 RT ToolBox2 软件，可自行编程或者下载参考 程序 2 熟练掌握机器人点的示教 3 掌握吸盘夹具、节流阀和电磁阀的调试等相关技能 4 会设计机器人拾取车窗预涂胶程序 5 锻炼团队合作精神，共同设计出机器人程序，并验证程序功能，调整、优化程序 6 【学习目标】 3 有一台六轴机器人控制机构，选用三菱 RV-2SD 六轴机器人及 H2u-2416MT 可编程控制器， 通过吸盘抓手，吸取送料机构托盘的玻璃窗片，在涂胶机上预涂胶后，分别安装到汽车模型上。 要求： 1、连接好机器人连线； 2、按下启动按钮，系统上电； 3、按下开始按钮，系统自动运行，先吸取前挡风玻璃，在涂胶机上进行预涂胶后，安装 到车模前挡风玻璃位；最后回到原点，机器人控制盘动作速度不能过快（≦40%）； 4、 按停止键，机器人动作停止； 5、 按复位键，自动复位到原点； 6、电气自动化班级接受此任务，要求在 5 天（30 学时）内完成该项任务，并交指导老师 验收。 【任务描述】 4 一、知识和技能准备 1、三菱 6 轴机器人编程软件的安装与使用 （1）三菱6 轴机器人编程软件的安装 1）打开机器人软件找到“steup.exe”如图 3-3-1 所示。 【任务准备】 图3-3-1 5 一、知识和技能准备 1、三菱 6 轴机器人编程软件的安装与使用 （1）三菱6 轴机器人编程软件的安装 2）双击“SETUP”,稍等后弹出对话框，点击“NEXT”如图 3-3-2 所示。 3）弹出对话框，先点选“I accept the terms of the license agreement”，再点击“Next”， 如图 3-3-3 所示。 图3-3-2   图3-3-3 【任务准备】 6 一、知识和技能准备 1、三菱 6 轴机器人编程软件的安装与使用 （1）三菱6 轴机器人编程软件的安装 4）弹出画面，再点击“Next”，如图 3-3-4 所示，弹出图 3-3-5 画面。 图3-3-4 图3-3-5 【任务准备】 7 一、知识和技能准备 1、三菱 6 轴机器人编程软件的安装与使用 （1）三菱6 轴机器人编程软件的安装 5） 在机器人软件中找到“sn.txt”如图 3-3-6 所示。 6）双击“sn.txt”，出现如图 3-3-7 所示。 图3-3-6 图3-3-7 【任务准备】 8 一、知识和技能准备 1、三菱 6 轴机器人编程软件的安装与使用 （1）三菱6 轴机器人编程软件的安装 7）把图 3-3-7 的激活码复制到图 3-3-5 所示的红色框中，再点击“Next”如图 3-3-8。 8）出现图 3-3-9 所示的界面时，点击“是（Y）”。 图3-3-8 图3-3-9 【任务准备】 9 一、知识和技能准备 1、三菱 6 轴机器人编程软件的安装与使用 （1）三菱6 轴机器人编程软件的安装 9）出现图 3-3-10 所示画面，再点击“Next”。 10）出现图 3-3-11 画面，然后再出现 3-3-12 所示的画面。 图3-3-10 图3-3-11 图3-3-12 【任务准备】 10 一、知识和技能准备 1、三菱 6 轴机器人编程软件的安装与使用 （1）三菱6 轴机器人编程软件的安装 11）最后出现图 3-3-13 所示的画面，点击“Finish”, 三菱 6 轴机器人的操作软件操作完成。 12）安装完成之后，桌面上就显示 的图标。 图3-3-13 【任务准备】 11 一、知识和技能准备 1、三菱 6 轴机器人编程软件的安装与使用 （2）三菱 6 轴机器人编程软件的程序编写。 1）双击桌面上的 图标。 2）打开后，出现图 3-3-14。 3）点击“工作区”的“新建”，如图 3-3-15 所示。 图3-3-14 图3-3-15 【任务准备】 12 一、知识和技能准备 1、三菱 6 轴机器人编程软件的安装与使用 （2）三菱 6 轴机器人编程软件的程序编写。 4）弹出如图 3-3-16 画面。 5）点击“参照(B)”设定新建文件的保存位置；“工作区名”设定新建文件的名字；“标题” 设定工程的名字，如图 3-3-17 所示。 图3-3-16 图3-3-17 【任务准备】