（中职） 工业机器人任务3 立体码垛单元的程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务3 立体码垛单元的程序设计与调试教学课件（工信版） 【目 录】 学习目标 A 任务描述 B 任务准备 C 任务实施 D 任务评价 E 技能拓展 F 2 【能力目标】 1.能够正确对GX Developer V8编程软件进行安装和使用 2.能够绘制立体码垛单元皮带运行的程序流程图 3.学会根据立体码垛单元皮带运行的程序流程图编写PLC程序 4.能够进行程序调试 5.能正确表达和交流 6.能自觉遵守6S管理要求 3 【任务描述】 有一立体码垛单元，需要用传送带将轮胎运送到传送带尾端。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。完成立体码垛单元PLC程序设计与调试，使传送带将轮胎运送到传送带尾端。 4 【任务准备】 1.立体码垛单元功能框图 立体码垛单元功能框图如图3-3-1所示： 图3-3-1功能框图 5 2.程序流程 （1）程序流程图如图3-3-2所示： 图3-3-2 流程图 【任务准备】 6 2.程序流程 （2）I/O功能分配表如表3-3-1所示： 序号 PLC I/O 功能描述 备注 1 X0 按下启动按钮，X0闭合 2 X1 按下停止按钮，X1闭合 3 X2 按下复位按钮，X2闭合 4 X3 联机信号触发，X3闭合 5 X4 工位一检测传感器感应，X4闭合 6 X5 工位二检测传感器感应，X5闭合 7 X6 推料气缸伸出限位磁性开关感应，X6闭合 8 X7 推料气缸缩回限位磁性开关感应，X7闭合 9 Y4 Y4闭合，启动指示灯亮 10 Y5 Y5闭合，停止指示灯亮 11 Y6 Y6闭合，复位指示灯亮 12 Y7 Y7闭合，推料气缸电磁阀闭合 13 Y10 Y10闭合，皮带电机继电器闭合 表3-3-1 I/O功能分配表 【任务准备】 7 3.接口板端子分配表 （1）挂板接口板CN31端子分配表如表3-3-2所示： 接口板CN271地址 线号 功能描述 备注 1 X04 工位一检测传感器 2 X05 工位二检测传感器 3 X06 推料气缸伸出限位磁性开关 4 X07 推料气缸缩回限位磁性开关 20 Y07 推料气缸电磁阀 21 Y10 皮带电机继电器 A PS5+ 继电器常开触点 B PS5- 直流24V负 C PS52+ 继电器常开触点 D PS53+ 继电器常开常闭触点共公端 E X00 启动按钮 F X01 停止按钮 G X02 复位按钮 H X03 联机信号 I Y04 启动指示灯 J Y05 停止指示灯 K Y06 复位指示灯 L PS89+ 直流24V正 表3-3-2 挂板接口板CN31端子分配表 【任务准备】 8 3.接口板端子分配表 （2）桌面接口板CN32端子分配表如表3-3-3所示： 接口板CN32地址 线号 功能描述 备注 1 工位一检测 工位一检测传感器信号线 2 工位二检测 工位二检测传感器信号线 3 推料气缸伸出限位 推料气缸伸出限位磁阀开关+端 4 推料气缸缩回限位 推料气缸缩回限位磁阀开关+端 20 推料气缸电磁阀 推料气缸电磁阀-端 21 皮带电机继电器 皮带电机继电器线圈“13”号接线端 38 工位一检测+ 工位一检测传感器电源线+端 39 工位二检测+ 工位二检测传感器电源线+端 46 工位一检测- 工位一检测传感器电源线-端 47 工位二检测- 工位二检测传感器电源线-端 48 推料气缸伸出限位- 推料气缸伸出限位磁阀开关-端 49 推料气缸缩回限位- 推料气缸缩回限位磁阀开关-端 56 推料气缸电磁阀+ 推料气缸电磁阀+端 57 PS59+ 皮带电机继电器线圈“14”号接线端 58 PS59+ 皮带电机继电器“5”号接线端 63 PS59+ 直流电源24V+进线 64 PS5- 直流电源24V-进线 65 PS5- 皮带电机电源线-端 表3-3-3 桌面接口板CN32端子分配表 【任务准备】 9 4.调试步骤 （1）上电前检查； 1）观察机构上各元件外表是否有明显移位、松动或损坏等现象；如果存在以上现象，及时调整、紧固或更换元件。 2）对照接口板端子分配表或接线图检查桌面和挂板接线是否