（中职） 工业机器人任务2 上料整列单元程序设计与调试教学课件（工信版）

(中职) 工业机器人任务2 上料整列单元程序设计与调试教学课件(工信版) 1 2 3 了解上料整列单元的基本结构 理解光纤传感器的应用 理解气动技术在机电设备上的应用与维护 4 5 6 能够使用电脑下载程序到PLC中 掌握上料整列单元的程序设计与调试 能主动获取有效信息,展示工作成果,对学习与工作进行反思总结,并能与他人开展良好合作,进行有效的沟通。 【学习目标】 2 1 有一台PLC、一个皮带传送机构和一个上料整列机构,现需要用PLC基本指令及其定时器指令编写程序实现物料的提供和传送。电工班接受此任务,要求在规定期限完成程序设计、调试,并交有关人员验收。 要求用PLC基本指令和定时器指令编写程序,使物料能够从上料整列机构中推出并通过皮带机按要求运送到皮带末端位置。 【任务描述】 3 【任务准备】 一、知识和技能准备 1.上料整列单元的构成 (1)上料整列单元实物如图2-2-2所示。 皮带机构 直流电机 开关电源供直流电 三色警示灯 单元桌体 电源开关 网孔安装版 主控PLC 信号接口板 控制面板 桌面接口板 光栅保护 上料机构 电磁阀 (2)上料整列单元结构 整个模型由皮带和机座上料机构组成,皮带的驱动张紧部分可以装在皮带下方任意地方,皮带由直流电动机拖动;机座上料机构为有机玻璃制成,正面有导槽,方便观察和安放;上料机构的底部和正对着上料机构的皮带机构边上安装有光纤传感器,以检测上料机构是否有料和皮带机构时候检测料块已经推出判断,PLC控制器则安装在各机构下面的网孔电气安装版上,各机构安装位置如图2-2-2所示。 (3)上料整列单元的功能 本站主要是将手机座逐个上料,当上一个工作单元四轴机器人装配按键完成后,由皮带传输至下一个单元,如此循环。 4 一、知识和技能准备 2.气动原理及应用 (1)气动技术简介 气压传动以压缩气体为工作介质,靠气体的压力传递动力或信息的流体传动。传递动力的系统是将压缩气体经由管道和控制阀输送给气动执行元件,把压缩气体的压力能转换为机械能而做功;传递信息的系统是利用气动逻辑元件或射流元件以实现逻辑运算等功能,亦称气动控制系统。 气压传动由气源、气动执行元件、气动控制阀和气动辅件组成。气源一般由Link title压缩机提供。气动执行元件把压缩气体的压力能转换为机械能,用来驱动工作部件,包括气缸和气动马达。气动控制阀用来调节气流的方向、压力和流量,相应地分为方向控制阀、压力控制阀和流量控制阀。 气动辅件包括:净化空气用的分水滤气器,改善空气润滑性能的油雾器,消除噪声的消声器,管子联接件等。在气压传动中还有用来感受和传递各种信息的气动传感器。 【任务准备】 5 一、知识和技能准备 2.气动原理及应用 (2)常用气动元件 表2-2-1 常用气动元件 【任务准备】 6 一、知识和技能准备 2.气动原理及应用 (3)气动典型应用回路 位置控制气动回路 如图2-2-2所示; 【任务准备】 7 一、知识和技能准备 3.常用传感器的原理与应用 (1)光电传感器简介 图2-2-3 光电传感器外观图 光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化,然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。常用光电传感器及其转换原理图,光电传感器外观图如图2-2-3所示,接线图如图2-2-4所示。 图2-2-4 光电传感器原理图 【任务准备】 8 一、知识和技能准备 3.常用传感器的原理与应用 (2)D10专家型光纤传感器 D10 专家型传感器为高性能塑料光纤式放大器,具有各种按键设置功能,应用范围广泛。同时设定调整简便,运用先进的16 - 位微处理器技术,保障了其性能的可靠性。 D10 专家型适于低对比度检测应用,可选择静态、动态、单点设定及手动调整模式,另外可通过远程设定电缆进行设定并锁定按键,超薄型外壳,具有清晰的数字显示,活动透明防护盖使设定过程更加方便。传感器可直接安装于35mm DIN 导轨,或使用自带的安装支架。 传感器具有两个相互独立设定点的输出:根据型号可选两个NPN 或PNP 输出。内置防干扰电路,防止安装于同一区域的多支传感器之间相互干扰。 D10专家型传感器外形及其按键指示灯如图2-2-5所示。 图2-2-5 D10传感器指示灯 1)光纤传感器描述 【任务准备】 9 一、知识和技能准备 3.常用传感器的原理与应用 (2)D10专家型光纤传感器 表2-2-2 D10静态两点示教方式 2)D10传感器的调试 按键0.04 seconds ≤ “ 按”≤ 0.8 seconds 按下并保持2S静态按键(-) 进入静状示教 单击一下 电源灯:OFF输出灯:ON状态灯:LO&DO交替闪烁8状态灯:OFF 设定输出ON条件 电源灯: