（中职） 工业机器人任务2 上料单元的程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务2 上料单元的程序设计与调试教学课件（工信版） 【目 录】 4 任务实施 1 学习目标 任务准备 3 6 技能拓展 CONTENTS 2 任务描述 5 任务评价 2 【学习目标】 1、熟悉上料涂胶单元的整机结构和涂胶机结构组成、工作原理。 2、了解光纤传感器、磁性开关的工作原理。 3、了解无杆气缸的工作原理和基本结构。 4、掌握 6D10B 光纤传感器、节流阀、电磁阀等的调试技能。 5、能根据控制要求熟练设计好送料程序并调试。 6、能与组员合作共同完成程序设计与调试任务。 3 【任务描述】 有一台上料涂胶机构，上料的托盘上装有 3 台车的窗玻璃，要求通过 PLC 的控制，按下启 动按钮，系统上电，按下送料按钮，将车窗托盘送入工作区，同时涂胶机准备就绪（等待机器 人拾取车窗、涂胶后，装配到汽车上）。 电气自动化班级接受此任务，要求在 3 天之内完成任务，达到运行要求，完成上料的 PLC 程序设计、调试，并交指导老师验收。 4 【任务准备】 3.1 知识和技能准备 1.上料涂胶单元的整机结构认识。（图 1-3-1） 5 一、知识和技能准备 2．光纤传感器 （1）光纤传感器的工作原理 是将来自光源的光经过光纤送入调制器，使待测参数光与进入调制区的光相互作用后，导致光的光学性质（如光的强度、波长、频率、相位、偏振态等）发生变化，称为被调制的信号 光，再通过利用被测量参数对光的传输特性施加的影响，完成测量。如图 1-3-2 所示。 【任务准备】 6 一、知识和技能准备 2．光纤传感器 (2)光纤传感器的结构 本任务选用 6D10B 光纤传感器，用作汽车模型进入 位检测发出汽车到位信号，其实物图如图 1-3-3 所示。 【任务准备】 7 一、知识和技能准备 3．磁性开关 磁性感应开关，是通过磁铁来感应的开关。里面有一干簧管，干簧管是干式舌簧管的简称， 是一种有触点的无源电子开关元件，具有结构简单，体积小便于控制等优点，其外壳一般是一 根密封的玻璃管，管中装有两个铁质的弹性簧片电板，还灌有一种叫金属铑的惰性气体。平时， 玻璃管中的两个由特殊材料制成的簧片是分开的。当有磁性物质靠近玻璃管时，在磁场磁力线 的作用下，管内的两个簧片被磁化而互相吸引接触，簧片就会吸合在一起，使结点所接的电路 连通。外磁力消失后，两个簧片由于本身的弹性而分开，线路也就断开了。因此，作为一种利 用磁场信号来控制的线路开关器件，干簧管可以作为传感器用，用于计数，限位等等，同时还 被广泛使用于各种通信设备中。接线如图 1-3-4 所示。 在实际运用中，通常用永久磁铁控制这两根金属片的接通与否，所以又被称为“磁控管”。 干簧管又叫磁控管，它同霍尔元件差不多，但原理性质不同，是利用磁场信号来控制的一种开 关元件，无磁断开，可以用来检测电路或机械运动的状态。 图 1-3-4 磁性开关接线图 【任务准备】 8 一、知识和技能准备 4．无杆气缸 无杆气缸是指利用活塞直接或间接方式连接外界执行机构，并使其跟随活塞实现往复运动 的气缸。这种气缸的最大优点是节省安装空间。活塞通过磁力带动缸体外部的移动体做同步移 动，其结构如图 1-3-5 所示。它的工作原理是：在活塞上安装一组高强磁性的永久磁环，磁力 线通过薄壁缸筒与套在外面的另一组磁环作用，由于两组磁环磁性相反，具有很强的吸力。当 活塞在缸筒内被气压推动时，则在磁力作用下，带动缸筒外的磁环套一起移动。气缸活塞的推 力必须与磁环的吸力相适应。 图 1-3-5 磁性无杆气缸 【任务准备】 9 一、知识和技能准备 5、点胶机的认识。 （1）点胶机的结构 点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，专门对流体进行控制。并将流体点滴、涂覆 于产品表面或产品内部的自动化机器，可实现三维、四维路径点胶，精确定位，精准控胶，不拉丝，不漏胶，不滴胶。点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、 涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。本任务选用 TH-200KG 型，参见图 1-3-6，由胶枪和控制盒组成，之间有气管连接,快速接头,筒盖,储存筒. 可对所有 粘度液体进行作业，数位时间控制线路，可保证点胶的精度，通过调节输出气压和点胶时间来 获得最佳点胶效果，配备真空回吸装置可调，以消除胶液滴漏现象。 【任务准备】 10 一、知识和技能准备 5、点胶机的认识。 （2）点胶机工作原理：压缩空气送入胶瓶（注射器），将胶 压进与活塞室相连的进给管中，当活塞处于上冲程时，活塞室中填满胶，当活塞向下推进滴胶针头时，胶从针嘴压出。滴 出的胶量由活塞下冲的距离决定， （3）涂胶枪调节 1）.确