11 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务6 工业机器人工件装配任务装调实训

11 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务6 工业机器人工件装配任务装调实训 一、实训任务描述 工件装配模型如图 2-4-1 所示，有二个支架模型，还配套有二个立体模具。机器人需要完成的任务是把排列支架上的大小工件放到组装支架上，完成组装过程后，机器人再把组装支架的上大小工件拆解，还回到排列支架上。 图 2-4-1 二、知识技能准备 1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。 2、设备、模型、夹具、工具准备。 三、实训任务实施 1、安装机器人的搬运工具。 2、连接机器人I/O接口电气线路。 3、制定工艺流程图 上电启动→复位→开始组装：从排列支架取大工件，放到组装支架大工件位→从排列支架取小工件，放到组装支架小工件位→复位→开始拆解：从组装支架取小工件，放到排列支架小工件位→从组装支架取大工件，放到排列支架大工件位→复位。 4、规划编程思路 第一步，观察工件装配模型的工作流程，结果如下： （1）夹具从原点移动到排列支架取大工件上方合适距离，然后从排列支架上夹住大工件，提升合适距离； （2）大工件移动到组装支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，再松开夹具，提升合适距离； （3）夹具运动到排列支架取小工件上方合适距离，然后从排列支架上夹住小工件，提升合适距离； （4）小工件移动到组装支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，松开夹具，提升合适距离； （5）回到工作原点； （6）夹具运动到组装支架取小工件上方合适距离，然后从组装支架上夹住小工件，再提升合适距离； （7）小工件移动到排列支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，再松开夹具，提升合适距离； （8）夹具运动到组装支架取大工件上方合适距离，然后从组装支架上夹住大工件，再提升合适距离； （9）大工件移动到排列支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，再松开夹具，提升合适距离； （10）回到工作原点。 6 第二步、设计程序的整体框架 根据观察此模型工作流程的特点，有很多的重复动作及点位。 子程序命名： (1)组装子程序“ZZ” (2)拆解子程序“CJ” (3)夹具夹紧子程序“JJ” (4)夹具松开子程序“SK” 7 第三步、定义机器人程序点 序号 点序号 注释 备注 1 pHome 机器人初始位置 需示教 2 P10-50 排列支架上大工件位置上方50mm 程序中定义 3 p10 排列支架上大工件位置 需示教 4 P11-50 组装支架上大工件位置上方50mm 程序中定义 5 p11 组装支架上大工件位置 需示教 6 p20-50 排列支架上小工件位置上方50mm 程序中定义 7 p20 排列支架上小工件位置 需示教 8 p21-50 组装支架上小工件位置上方50mm 程序中定义 9 p21 组装支架上小工件位置 需示教 10 p30 排列支架中间点 需示教 11 p40，p50 组装支架中间点 需示教 8 第四步、画出机器人跑点图 9 5、编写机器人程序，如下程序供参考。 PROC MAIN() rInitAll(); (复位子程序) ZZ ();（组装子程序） CJ ();（拆解子程序） ENDPROC 10 下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。 1）复位子程序：具体程序如下 PROC rInitAll() AccSet 100,100; VelSet 100,5000; Reset DO10-1; //复位电磁阀，大工件夹具松开 Reset DO10-2; // 复位电磁阀，小工件夹具松开 rHome; //机器人回归原点 ENDPROC 复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下： PROC rHome（） MoveJ phome, v500,fine ,tool0; ENDPROC 2）组装子程序： PROC ZZ() MoveJ p30,v500,fine,tool0； //机器人移到排列支架中间点 MoveJ offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; //移到排列支架上大工件位置上方50mm MoveL p10,v50,fine,tool0; //吸盘缓慢下降至大工件位置 JJ; //调用夹具夹紧子程序，夹紧工件 MoveL offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; //返回放置点上方 MoveJ p40,v500,fine,tool0； //移