10 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务5 工业机器人零件码垛任务装调实训

10 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务5 工业机器人零件码垛任务装调实训 一、实训任务描述 零件码垛模型如下图2-3-1所示，有一个物料底盘和一个码垛底盘，实训任务是安装好相应夹具，连接好机器人I/O线路，然后编写机器人程序，完成将物料底盘内的物料搬运到码垛底盘内码垛的任务。 物料底盘   码垛底盘   图2-3-1 二、知识技能准备 1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。 2、设备、模型、夹具、工具准备。 三、实训任务实施 1、安装机器人码垛用的夹具，连接好气源。 2、连接好机器人I/O接口的电气线路。 3、制定工艺流程 复位→从物料底盘吸取物料并提升→放到码垛底盘并提升→复位→从码垛底盘吸取物料并提升→放到物料底盘并提升→复位。 4、定义机器人的程序点 根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，图2-3-2所示为定义点示意图，表2-3-1机器人程序点的定义可供参考。 图 2-3-2 序号 点序号 注释 备注 1 P100 机器人初始位置 需示教 2 P1 机器人计算用点 程序中定义 3 P20 备用   4 P21 机器人X方向上提升30mm 程序中定义 5 P22 机器人X方向上提升60mm 程序中定义 6 P23 机器人X方向上提升32mm 程序中定义 7 P24 备用   8 P25 机器人Y方向上提升60.5mm 程序中定义 9 P26 备用   10 P27 机器人Z方向上提升50mm 程序中定义 11 P28 机器人Z方向上提升100mm 程序中定义 12 P59 物料底盘点 需示教 13 P60 物料底盘点 需示教 14 P77 物料底盘点 需示教 15 P79 物料底盘点 需示教 16 P87 码垛底盘第一层 需示教 序号 点序号 注释 备注 17 P89 码垛底盘第一层 需示教 18 P74 物料底盘点 需示教 19 P75 物料底盘点 需示教 20 P76 物料底盘点 需示教 21 P78 物料底盘点 需示教 22 P84 码垛底盘第二层 需示教 23 P85 码垛底盘第二层 需示教 24 P86 码垛底盘第二层 需示教 25 P88 码垛底盘第二层 需示教 26 P72 物料底盘点 需示教 27 P82 码垛底盘第三层 需示教 28 P70 物料底盘点 需示教 29 P80 码垛底盘第四层 需示教 30 P71 物料底盘点 需示教 31 P81 码垛底盘第五层 需示教 5、规划机器人运行轨迹 根据模型布局，码垛宽度为61mm，物料尺寸是30mm*60mm，只有靠近的二个物料可以通过计算来跑点，如下图规划机器人的运动轨迹，可供参考。 图2-3-4 码垛搬运模型 码垛底盘第二层 图2-3-4 码垛搬运模型 码垛底盘第一层 图2-3-3 码垛搬运模型物料底盘点位 6、机器人程序编写 PROC MAIN() rInitAll(); (复位子程序) MD ();（物料底盘到码垛底盘程序） JD(); （码垛底盘到物料底盘程序） ENDPROC 在这个模型运用到的指令、编程方式与前面图块搬运模型一致，详细程序可以参考图块搬运模型的程序。 7、机器人程序调试运行，实现码垛功能。 填写评价表 表1 工作任务评价表 任务名称： 班级 _____________ 小组 ___________ 姓名 ___________ 指导教师：   日 期： 评价项目 评价标准 评价方式 权重 小计 学生自评20% 小组互评30% 教师评价50% 职业素养 1. 遵守实训规章制度 2. 严格执行6S管理 3.遵守安全生产规定 4. 组织协作能力       0.3   专业能力 1. 理解掌握三菱机器人基本操作。 2. 示教器的正确使用 3. 机器人基本指令的输入 4. 分析判断准确 5. 任务完成质量       0.5   创新能力 1.任务过程中主动分析解决问题 2.合理组织任务实施       0.2   合计   四、任务评价 $