09 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务4 工业机器人图块搬运任务装调实训

09 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务4 工业机器人图块搬运任务装调实训 一、实训任务描述 图块搬运模型如下图 2-2-1 所示，有二个正方形形状的物料底盘，底盘的每个物料间的距离是50mm。要求安装好机器人的夹具，然后编写程序，调试机器人，对二个物料底盘内的物料进行搬运。 物料底板A   物料底板B   图 2-2-1 二、知识技能准备 1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。 2、设备、模型、夹具、工具准备。 三、实训任务实施 1、安装机器人的搬运工具 2、连接机器人I/O接口电气线路 3、制定工艺流程图 复位→从物料底盘A吸取物料并提升→放到物料底盘B同样位置并提升→复位→从物料底盘B吸取物料并提升→放到物料底盘A同样位置并提升→复位 4、根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，图 2-2-2 所示为机器人程序定一点示意图，表 2-2-1 表机器人程序点的定义可供参考。 序号 点序号 注释 备注 1 rHome 机器人初始位置 需示教 2 P10 物料底盘A里吸1，2位置 需示教 3 P20 物料底盘B里吸1，2位置 需示教 表2-2-1 机器人程序点的定义 图2-2-2 5、规划机器人跑点，如图 2-2-3 所示。 图2-2-3 6、机器人程序编写 PROC MAIN() rInitAll(); (复位子程序) AB ();（物料底盘A到物料底盘B程序） BA ();（物料底盘B到物料底盘A程序） ENDPROC 下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。 1）复位子程序：具体程序如下 PROC rInitAll() AccSet 100,100; VelSet 100,500; Reset DO10-1; //复位电磁阀， Reset DO10-2; // 复位电磁阀，小工件夹具松开 reg1=1; reg2=1; rHome; //机器人回归原点 ENDPROC 2）复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下： PROC rHome（） MoveJ phome, v500,fine ,tool0; ENDPROC 3）物料底盘A到物料底盘B程序：具体程序如下 PROC AB() MoveJ offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; // MoveL p10,v50,fine,tool0; Xq; MoveL offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; // MoveJ offs（P20, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; // MoveL p20,v50,fine,tool0 Fq; //调用吸盘工作程序 WHILE reg1<4 and reg2=1 DO //机器人移动到前 MoveJ offs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //机器人移动到前 MoveL offs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0; Xq; MoveL offs（P10, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //吸盘缓慢下降至 MoveJ offs（P20, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //吸盘缓慢下降至置点 MoveL offs（P20, 50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0 Fq; //调用吸盘停止程序， reg1=reg1+1 ENDWHILE reg2=reg2+1 reg1=1; WHILE reg1<4 and reg=2 DO MoveJ offs（P10, 50*reg1 ,50,50）,v500,z50 ,tool0; MoveL offs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0; Xq; MoveL offs（P10, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; MoveJ offs（P20, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; MoveL offs（P20, 50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0 Fq; reg1=reg