08 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务2 工业机器人轨迹训练任务装调实训

08 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务2 工业机器人轨迹训练任务装调实训 一、实训任务描述 1、安装机器人绘图笔夹具。 2、运用机器人的四个基本运动指令编写程序，调试运行程序，使机器人绘图笔沿着模型上刻画的图形轨迹运动。图形轨迹如图 2-1-1 所示。 图 2-1-1 二、知识技能准备 1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。 2、设备、模型、夹具、工具准备轨迹训练模型如图 2-1-2 所示。 图 2-1-2 1、绘图笔夹具安装 绘图笔夹具上有四个螺丝安装孔，用内六角M4*15螺丝将其固定在安装到机器人J6轴上如图2-1-3所示； 图 2-1-3 三、实训任务实施 2、连接机器人I/O接口电气线路。 3、制定工艺流程图 机器人控制柜上电→复位→画绿色框→画黄色圆弧→画红色星星→画蓝色的圆→画红色三角形→画绿黑色十字→画蓝色多边形→复位。 4、编程思路 第一步、先回原点； 第二步、从某一方向依次按图形编程； 第三步、设置程序循环条件。 5、规划机器人需要用到的点： 根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，表2-1-1可供参考。 表2-1-1 机器人程序点的定义 序号 点序号 注释 备注 1 pHome 机器人初始位置 需示教 3 P27 机器人向上提升50mm 程序中定义 4 P28 机器人向上提升100mm 程序中定义 6、机器人程序编写 编写程序前请先确定好机器人的工具坐标及工件坐标。 以五角星轨迹来举例编写程序，其它图形轨迹的程序不在一一列举。 主程序 PROC main () rIntiall； WHILE TRUE DO IF di1=1 THEN rP； rHome； ENDIF WaitTIME 0.3； ENDWHILE END PROC 子任务一、五角星图案轨迹编程 轨迹子程序 PROC rP() MoveJ p10，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p11，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p12，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p13，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p14，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p15，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p16，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p17，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p18，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p19，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p10，v300，fine，tooll\wobj:=wobj1； ENDPROC 回初始点子程序 PROC rHome() MoveJ pHome，v300，fine，tooll\wobj:=wobj1； ENDPROC 初始化子程序 PROC rIntiall() Accset 100，100； Velset 100，500； rHome； ENDPROC P10   P12   P11   P13   P14   P15   P16   P17   P18   P19   图2-1-4 五角星图案轨迹示教点 7、示教点 五角星图形轨迹需要示教点如图 2-1-4 所示。 8、调试运行程序，观察机器人绘图笔的运行轨迹。 填写评价表 表1 工作任务评价表 任务名称： 班级 _____________ 小组 ___________ 姓名 ___________ 指导教师：   日 期： 评价项目 评价标准 评价方式 权重 小计 学生自评20% 小组互评30% 教师评价50% 职业素养 1. 遵守实训规章制度 2. 严格执行6S管理 3.遵守安全生产规定 4. 组织协作能力       0.3   专业能力 1. 理解掌握三菱机器人基本操作。 2. 示教器的正确使用 3. 机器人基本指令的输入 4. 分析判断准确 5. 任务完成质量       0.5   创新能力 1.任务过程中主动分析解决问题 2.合理组织任务实施       0.2   合计   四、任务评价 $