07 工业机器人编程与操作——（中职课件）基础知识 机器人程序编写与调试

07 工业机器人编程与操作——（中职课件）基础知识 机器人程序编写与调试 一、学习任务描述 1、创建新的程序模块 2、创建新的程序 3、机器人程序指令学习 4、机器人程序编写与调试 二、学习任务实施 （一）创建新的程序模块 1、单击“ABB”主菜单，选择“程序编辑器”，如图 1-7-1 所示； 图1-7-1 2、单击“取消”按钮,如图 1-7-2 所示； 图1-7-2 3、打开“文件”菜单，选择“新建模块”，如图 1-7-3 所示； 图1-7-3 4、输入模块名称，然后按“确定”，如图 1-7-4 所示； 图1-7-4 （二）创建新的主程序main 1、选择程序模块，然后单击“显示模块”，如图 1-7-5 所示； 图1-7-5 2、选择“例行程序”，如图 1-7-6 所示； 图1-7-6 3、打开“文件”，选择“新建例行程序”，如图 1-7-7 所示； 图1-7-7 4、输入主程序名称main，然后按“确定”，如图 1-7-8 所示。 图1-7-8 （三）创建新的例行程序moveing 1、打开“文件”，选择“新建的例行程序”，如图 1-7-9 所示； 图1-7-9 2、将名称“moveing”输入，然后按“确定”，如图 1-7-10 所示； 图1-7-10 3、选中“moveing”，然后按“显示例行程序”，如图 1-7-11 所示。 图1-7-11 （四）在例行程序中添加指令的方法 1、单击“添加指令”，打开指令列表，如图 1-7-12 所示； 图1-7-12 2、选取添加指令的位置，如图 1-7-13 所示； 图1-7-13 3、选取需要的指令，单击鼠标，如图 1-7-14 所示。 图1-7-14 （五）ABB机器人程序指令学习 1、赋值指令 “ := ”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。 我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用： 常量赋值：reg1 := 5; 数学表达式赋值：reg2 := reg1+4; 2、运动指令 机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。 （1）MoveJ 关节运动指令 关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置 移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。 格式：MoveJToPoint, Speed, z10,Tool \[Wobj]； 数据：ToPoint:目标点，默认为*。( robtarget) Speed:运行速度数据。( speeddata) Zone:运行转角数据。( zonedata) Tool:工具中心点( TCP )。( tooldata) [\Wobj]:工件座标系。( wobjdata) 应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 关节运动路径 P10 P20 （2）MoveL线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。 格式：MoveL ToPoint, Speed, z10,Tool \[Wobj]； 应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。 （3）MoveC圆弧运动指令 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动 指令格式：MoveC CirPoint, ToPoint, Speed , Zone,Tool[\WObj]; CirPoint: 圆周点，默认为*。( robtarget) ToPoint:圆弧终点，默认为*。( robtarget) Speed:运行速度数据。( speeddata) Zone:运行转角数据。( zonedata) Tool:工具中心点( TCP )。( tooldata) [\Wobj]:工件座标系。( wobjdata) （4）MoveAbsj绝对位置运动指令 格式：MoveAbsJ *\NoEoffs,v1000,z50,tool0; 3、I/O控制指令 Set :将数字输出信号置1；Set do1; Reset :将数字输出信号置0；Reset do1; SetDo: 置位数字量输出信号；SetDodo1,1; SetGo: 置位组输出信号；SetGogo1,7; SetAo: 置位模拟量输出信号；SetA