05 工业机器人编程与操作——（中职课件）基础知识 示教器基本操作

05 工业机器人编程与操作——（中职课件）基础知识 示教器基本操作 一、学习任务描述 1、数据的备份与恢复。 2、单独程序的加载。 3、机器人转数计数器更新操作。 二、学习任务实施 1、数据的备份与恢复 1）打开“ABB”菜单，选择“备份与恢复”，如图 1-3-1 所示； 图1-3-1 2）选择“备份当前系统”，如图 1-3-2 所示； 图1-3-2 3）单击“ABC...”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定，然后单击“...”，选择备份存放的位置（机器人硬盘或是USB存储设备）；最后单击“备份”进行备份操作；如图 1-3-3 所示； 图1-3-3 4）单击“恢复系统...”按钮，如图 1-3-4 所示； 图1-3-4 5）单击单击“...”，选择备份存放的目录，单击“恢复”，如图 1-3-5 所示； 图1-3-5 6）单击“是”，即完成机器人数据的恢复，如图 1-3-6 所示； 图1-3-6 注意：在进行恢复时，备份数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，这样做的话，会造成系统故障。 2、单独程序的导入 1）打开“ABB”菜单，选择“程序编辑器”，如图 1-3-7 所示； 图1-3-7 2）选择“模块”，如图 1-3-8 所示； 图1-3-8 3）打开“文件”菜单，点击“加载模块...”从备份目录下加载所需要的程序模块；如图 1-3-9 所示； 图1-3-9 3、机器人转数计数器更新操作 在机器人出现以下任何一种状态时，需要对机器人进行此操作：a--更换伺服电动机转数计数器电池后；b-当转数计数器发生故障，维修后；c--转数计数器与测量板之间断开过以后；d--断电后，机器人关节轴发生了位移；e--当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。 1）手动操作示教器使机器人6个关节回到机械原点位置，机械原点在机器人本体上都有标注，不同机器人机械原点位置不同，详细参照机器人随机说明书资料；示教器各按键功能如图 1-3-10 所示； 图1-3-10 A B C D E   F G I H J A 选择机械单元 B 线性/重定位模式切换 C 关节1-3/4-6轴模式切换 D 增量切换 E 自定义按键 F 运行 G 单步后退 H 单步前进 I 停止 J 操作手柄 2）打开“ABB”菜单，选择“校准”，如图 1-3-11 所示； 图1-3-11 3）弹出“校准”画面，点击“ROB-1”，弹出校准参数画面，点击“校准参数”，选择“编辑电动机校准偏移”，如图 1-3-12、1-3-13 所示； 图1-3-13 图1-3-12 4）在弹出确认对话框中选择“是”，如图 1-3-14 所示； 图1-3-14 5）弹出校准参数修改画面，如图 1-3-15 所示；把机器人自带原点数据输入对应偏移值，单击“确定”；（每台机器人原点数据不同，在机器人本体上能够找到) 图1-3-15 6）单击“是”，重启机器人控制器；如图 1-3-16 所示； 图1-3-16 7）在次进入校准画面，单击“ROB-1”；如图 1-3-17 所示； 图1-3-17 8）在弹出画面中选择“转数计数器”项，单击“更新转数计数器...”；如图 1-3-18 所示； 图1-3-18 9）在弹出确定画面选择“是”；如图 1-3-19 所示； 图1-3-19 10）在弹出确定画面选择“全选”后，点击“更新”；如图 1-3-20 所示； 图1-3-20 11）单击“更新”，等待更新过程完成即可；如图1-3-21所示。 图1-3-21 填写评价表 表1 工作任务评价表 任务名称： 班级 _____________ 小组 ___________ 姓名 ___________ 指导教师：   日 期： 评价项目 评价标准 评价方式 权重 小计 学生自评20% 小组互评30% 教师评价50% 职业素养 1. 遵守实训规章制度 2. 严格执行6S管理 3.遵守安全生产规定 4. 组织协作能力       0.3   专业能力 1. 理解掌握三菱机器人基本操作。 2. 示教器的正确使用 3. 机器人基本指令的输入 4. 分析判断准确 5. 任务完成质量       0.5   创新能力 1.任务过程中主动分析解决问题 2.合理组织任务实施       0.2   合计   三、任务评价 $